加速度计陀螺仪融合问题

c6661176

lcy_lb128 发表于 2013-4-21 20:45
多谢了，已经解决了

你图的横坐标单位是秒么

我的陀螺仪系数怎么调参数都跟踪缓慢，积分角度延迟加速度计角度5s左右，不知道该怎么办了

c6661176

lcy_lb128 发表于 2013-4-22 20:47
应该不会啊，陀螺仪系数和理论值相差不大，你看加速度计与陀螺仪有没有跟随，两者差不多就调Rgyo,还有你看 ...

我现在改了改
Rgyro=0.1, Tg=3s , 采样周期5ms

黄色是加速度计角度
蓝色是陀螺仪积分角度
这样积分角度会不会太不平滑了？？

单单g_fAngleControlOut 能直立么？
fLeft = g_fAngleControlOut ;//- g_fSpeedControlOut+g_fDirectionControlOut ;

c6661176

verm 发表于 2013-4-22 21:04
加上速度控制试试

请教一下g_fAngleControlOut 和g_fSpeedControlOut的单位是什么？ 只是一个比例系数么

能不能把你PWM输出和限幅的程序贴一下。我整合一起PWM输出，虽然在零点位置会改变方向，电机一直疯转。

c6661176

lcy_lb128 发表于 2013-4-23 16:57
蓝色线是互补滤波后的角度？这个还行啊，送到电机pwm，应该可以直立了，那个电机输出程序和官网差不多，电 ...

我的小车调两天了还是站不起来。。 好纠结。。

P、D、死区 改了无数遍了。。。  你的死区取的是轮子刚好能动的PWM值么

小车总是不能再零点静止，一直前后偏，是不是惯性太大了。。

c6661176

lcy_lb128 发表于 2013-4-23 16:57
蓝色线是互补滤波后的角度？这个还行啊，送到电机pwm，应该可以直立了，那个电机输出程序和官网差不多，电 ...

能不能把你 Rgyro, Tg,采样周期，P D 死区参数贴一下  参考一下