不看会后悔的（pwm------舵机）

可欣

                                 
   总是潜水，现在为大家服务一下吧，希望能对一些人有帮助！！！ 以前没有深入关注过pwm，自以为是比较了解的，可是直到前几天，才发现我对pwm不是很了解，01、23、45、67级联后，起作用的均是高一级的口（就是1、3、5、7），当时写程序时没有注意，以为级联后就万事大吉啦，谁知道并不好使，一个很小的细节没有注意，导致了程序的崩溃。弄了好几天，郁闷死了。亲先给你们附上一段程序吧，看看有错没有，总线频率为40MHZ。

#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */
#define ZK1 PWMDTY1     //电机占空比
#define ZK5 PWMDTY5
#define ZK3 PWMDTY3   //舵机占空比

void Steer_Init(void)
{
    PWME_PWME3 = 0;      //先禁止各通道输出
    PWMCTL_CON23 = 1;    //两两级联成16位PWM
    PWMPRCLK_PCKB = 2;  //预分频系数为B 4，总线频率,即10MHZ
    PWMSCLB = 2;  //SB_CLK = B_CLK / (2*2) ==2.5MHz
    PWMCLK_PCLK3 = 1;   //通道选  clock SB做时钟源
                                             
    PWMCNT3=0;  //23计数器清零
    PWMCAE_CAE3=0;    //选择输出模式为左对齐输出模式   
    PWMPOL_PPOL3=1;    //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
   
    PWMPER23=50000; // 20ms ；50Hz
    PWMDTY23=0;
    PWME_PWME3 = 1;      
}

void main(void)
{
   PLL_Init_40M();
   Steer_Init();
   IO_Init();
   Motor_Init();
   ZK3=5000;  //舵机摆正
   ZK1=100;
   ZK5=0;
}

当然啦，其他的程序都是没有错误的，都很好使的，亲们你们发现有什么不对了吗？？？
如果发现了，恭喜你，你真的很厉害，是一个有心人。如果没有发现的话，也不要紧的，
下面再给你们附上另外的一段程序，仔细看好了啊，亲。

#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */
#define ZK1 PWMDTY01     //电机占空比
#define ZK5 PWMDTY45
#define ZK3 PWMDTY23   //舵机占空比

void Steer_Init(void)
{
    PWME_PWME3 = 0;      //先禁止各通道输出
    PWMCTL_CON23 = 1;    //两两级联成16位PWM
    PWMPRCLK_PCKB = 2;  //预分频系数为B 4，总线频率,即10MHZ
    PWMSCLB = 2;  //SB_CLK = B_CLK / (2*2) ==2.5MHz
    PWMCLK_PCLK3 = 1;   //通道选  clock SB做时钟源
                                             
    PWMCNT3=0;  //23计数器清零
    PWMCAE_CAE3=0;    //选择输出模式为左对齐输出模式   
    PWMPOL_PPOL3=1;    //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
   
    PWMPER23=50000; // 20ms ；50Hz
    PWMDTY23=0;
    PWME_PWME3 = 1;      
}

void main(void)
{
   PLL_Init_40M();
   Steer_Init();
   IO_Init();
   Motor_Init();
   ZK3=5000;  //舵机摆正
   ZK1=100;
   ZK5=0;
}

亲们发现两段程序有什么不同的吗？？？亲，不要告诉我说他们没有一点区别，完全一样，用你的火眼金睛再仔细的看一遍吧！！！他们是有区别的，而且就是这么小小的区别，让我们队的车子楞是跑不起来，可是害苦我了啊！！！我整整发了近三天的时间才找到的这不算问题的问题啊，哎！！！现在我是真的深有体会，无论什么事都是马虎不得的，不然会吃大亏的啊，尤其是做比赛的童鞋们，真的是伤不起啊！！！



#define ZK1 PWMDTY1     //电机占空比
#define ZK5 PWMDTY5
#define ZK3 PWMDTY3   //舵机占空比

#define ZK1 PWMDTY01     //电机占空比
#define ZK5 PWMDTY45
#define ZK3 PWMDTY23   //舵机占空比
现在发现了吧，上面的是 PWMDTY1， PWMDTY5， PWMDTY3
下面的是  PWMDTY01， PWMDTY45， PWMDTY23，

就是这些让我郁闷死了，若这样写（PWMDTY3），虽然23级联了，但是单片机还是认为他们并不级联，任然是8位的（注：8位最大值只能是255），而不是我们想象的16位（注：最大值是65535），为此我亲自做了实验，这样写（PWMDTY3），写入数值小于等于255的时候可以，运行时软件没有出现warning，写256就不行了，软件就出现warning，原来以为出现warning，没有错误就行，但是事实却不是如此，我当时写的是（ZK3=5000），舵机就是要么往一个方向摆、要么就是出现各种不正常的问题，但是当我把（PWMDTY3）改成（PWMDTY23）时，苦逼了啊，一切都没有问题了（我当时控制的是舵机），舵机在正常不过了，一切都好了，我当时就笑了，这是什么玩意啊，我多么宝贵的几天的时间啊，哎，童鞋们，就写到这吧，我的能力有限，剩下的还得靠你们自己去摸索。那些还在为舵机不
能正常工作而发愁的童鞋们，你们看一看，是不是与我一样不小心啊，希望对你们能有一些帮助。有什么不对的，请指出来，谢谢。

可欣

万能pcb 发表于 2012-12-12 21:44
目前还看不懂

没事的，刚开始都是看不懂，慢慢就好了，坚持

可欣