角度补偿时间常数起什么用 怎么理解

wolflsh

短时信陀螺，长时信加速度。
单靠陀螺，很快积分误差使解算角度误差越来越大。
所以需要一段时间后用加速度去补偿陀螺误差。

补偿时间快，角度易受外界加速度影响。
补偿时间慢，角度误差大。