南山子璇队，开源！

都培源

山东赛区的比赛已经结束了，子璇取得了第四名的成绩。
子璇是我与女友的爱情结晶，从开始制作，到参加比赛，历经了50天的风风雨雨。每一次的进步无不印证了我们的努力。
然而在决赛的赛场上，子璇却遭受了非议，蒙受不白之冤，让我很为它感到难过。
尽管经历了这些不愉快的事情，但我仍然为子璇的表现感到欣慰，在此愿与大家共同分享。
   
子璇是赛区中最迷你的小车，子璇本着“以最精简的设计，实现最稳定的性能”为原则，去繁存简，只用不到300元的成本，即实现了如此的效果，虽然速度不快，但却绝对的稳定。

子璇是在清华直立小车的基础上改进得来的。

电磁导航采用两个电感，使用碳纤维杆架起，根部起点比较低，但是行走时前杆是上翘的，
两个电感距离地面较高。之所以抬得很高，是因为觉得这样可以避免小车左右震动。



电路板非常的迷你，除了电机驱动之外，其余的都在这块板子上。
右侧的两个蓝白滑阻，一个用于调速（还是无级变速呢），一个用于补偿稳飘。这个滑阻的小板的借口，原本是无线遥控开关的，后期使用率很低，所以改成了这两个这两个滑阻。
主板上的两个精密滑阻，是用于调整两个电感放大增益的。

小车的电机驱动是独立的，先后使用了贴片MOS管 → 单L298N → 双L298N → 最后定型为四片BTS7960。
设计为单面板，可以自己转印腐蚀。




子璇的主板：




除此之外，还有一个最具争议的手持上位机。
卓晴老师是用C++类语言编写的一个上位机，如图：

而我不会C++，所以用51单片机+TFT彩屏做了一个手持上位机。
没有图片，只能文字描述了，整体构成是：电源、STC12C5A40S2单片机、2.4寸TFT彩屏、串口、按键。
工作过程是：小车通过串口把数据发送到手持上位机，STC单片机解析后显示在彩屏上。
上位机是调试的重要助手，对加快程序的开发很有帮助。
手持上位机是用洞洞板做的，没有PCB版图。开源程序：







补充内容 (2012-7-23 19:09):
飞思卡尔DSC的并口调试器PCB。更新到22楼。

补充内容 (2012-7-30 11:11):
预告：正在设计 子璇V2.0，今天发往工厂打样，若成功了，继续开源。子璇II使用了更强大的MC56F8323处理器，带温度传感器，自动温度补偿，按键，拨码开关，LCD5110显示屏，串口调试，一应俱全

补充内容 (2012-8-2 15:38):

告诉大家一个好消息，子璇进全国总决赛了，感谢各位的支持！新板子已经发往工厂，子璇完成后，将会继续开源……


补充内容 (2012-8-27 18:09):
子璇V2.0，第二次开源帖
http://www.znczz.com/thread-105952-1-1.html

都培源

补上源程序，以官方的程序为框架，修改成了现在子璇的程序。


补充内容 (2012-7-23 19:10):
飞思卡尔DSC的并口调试器PCB。更新到22楼。

补充内容 (2012-8-4 11:52):
手持上位机的相关信息更新到46楼

http://www.znczz.com/forum.php?m ... 3&fromuid=42907

都培源

我我我少女 发表于 2012-7-23 16:16
楼主开源得支持，
但是300元钱连个车模都买不起啊

车模不是自己买的啊，是实验室提供的，去年的车模。加上车模的话，800元差不多。

都培源

tianfu 发表于 2012-7-23 17:10
上回有个800的被批了一顿，这回又来了个300的。。。
不过程序写的不错，刚才根据开源给自己的小车补充了一 ...

大约就是300元吧。主板+DSC并口调试器，中国电子开发网打样70元
单片机MC56F8013 18元，2片36元
陀螺仪18元，两片36元。
MMA7361重力感应9元，两片18元。
BTS7960四片，60元。
运放TLV2211,4元，四片16元。
运放LMV358,2元，5片10元。

70+36+36+18+60+16+10 = 246 元，

在算上其他的一些，差不多300元吧。

都培源

330672126 发表于 2012-7-23 15:13
能给我发一份吗？？  也打不开啊

我下载试了，没问题啊

都培源

星斗520 发表于 2012-7-23 15:56
好吧 车模 375元 不是钱！！！！！！！！ 画板子 元件 芯片 驱动……都不是钱！！！！！！！！！ 哥！ 你要 ...

大约就是300元吧。主板+DSC并口调试器，中国电子开发网打样70元
单片机MC56F8013 18元，2片36元
陀螺仪18元，两片36元。
MMA7361重力感应9元，两片18元。
BTS7960四片，60元。
运放TLV2211,4元，四片16元。
运放LMV358,2元，5片10元。

70+36+36+18+60+16+10 = 246 元，

在算上其他的一些，差不多300元吧。

都培源

再附上飞思卡尔DSC的并口调试器PCB。可以调试MC56F8013这类的，其他就不知道了。

都培源

whut_RY 发表于 2012-7-23 15:26
顶！只花了300元。。。
进国赛了吗？

应该能进吧，静等结果呢……

都培源

liu小渝儿 发表于 2012-7-24 06:33
楼主很强大，我想问一下楼主，怎么我的方向控制一点都不连续呢，转弯时总是一顿一顿的，就像是跳机器舞的那 ...

以前遇到过，右转力度很大，左转软弱无力，是由于左边电感的问题引起的，不直道你是不是也是因为这个原因。我查看着左边电感变化，远远不如右边的明显，就把左边的都换了，就好了。
所以还是建议先看看底层信号有没有问题吧，因为很多时候并不是程序的问题，硬件太重要了。

都培源

我我我少女 发表于 2012-7-25 09:51
请问官网的参考方案写着只要有UART串口下载，和你这样自己画并口调试器PCB有什么不同，如果用你的办法的话 ...

XS128的BDM不能给DSC烧写程序。F8013芯片内部没有固化BootLoader，这样的话，只能自己写BootLoader，才能通过串口下载程序，而BootLoader的编写本身就是一个复杂的过程，可能有官方的示例代码，但是我还没找到。

这个调试器是一个JTAG，可以硬件仿真。使用台式机的25针并口。缓冲芯片是74HC244很好买，并口的名字叫做DB25。
这个并口调试器我记得是做了一些精简，调试F8013没问题。不放心的话可以比对着官方的并口JTAG图纸看一下。