视频: 电磁直立小车1.5米每秒，南山学院子璇队07月11日

篮孩子

请问楼主。你的过完怎么做到圆滑的？？？？我们过完一是一下一下的。还有就是过连续的S弯道时，总是容易冲出去，如果加大再P，则对直立影响很大，剧烈过弯会前后振荡

篮孩子

都培源 发表于 2012-7-13 10:10
以前PD比较小会这样，后来增加了PD就好了。消除左右振荡有两个办法，就是减P加D，还有抬高传感器离地距离 ...

再问楼主 ，我说的是过连续的S弯道时在两个弯的相切处总是拉不住。我们的速度才0.5。但是再加大转向的P，能硬拉回来，这是把速度加大一点点，又拉不回冲出去。再加P，但是这样每提一点速都要加P，P越来越大，对直立影响很大，提速到一定程度时。再加P也拉不回了。。。。。请问怎样能及时的在外切弯道处拉回来？？？？？
   还有就是，我们的车子晚上调到一个速度，调好了。第二天来，同样的程序就跑不下来了，第一反应是温漂。但校正了。还是没用。。。每天都是这样

篮孩子

都培源 发表于 2012-7-15 20:43
前瞻是不是短了一些？我用的是35cm前瞻。
陀螺仪的零漂，刚开始是个头疼问题，我用的是官方的方案，
一 ...

前瞻有四十多厘米吧。你的方向就是左右电感之差除以之和然后乘以P再加转向陀螺仪乘以D吗？

篮孩子

都培源 发表于 2012-7-15 21:00
方向就是左右电感之差除以之和，我没有转向陀螺仪，转向角速度是用前后两次之差计算的，
使用转向陀螺仪 ...

我们40的前瞻过S的相切处，P加的很大了还是拉不回来。楼主觉得这怎么解决呢？？？？
你是说用上次的之差除以之和的值减去这次的差除以和，得到的这个差乘以D作为转向的角速度是吧？