视频: 电磁直立小车1.5米每秒，南山学院子璇队07月11日

都培源

从5月25日开始做电磁直立小车，到如今已经45天了，自己一个人，从方案、硬件、程序、算法，一点一点的开始做，终于到了1.5米这个台阶，发个视频纪念一下吧……

快比赛了，祝各位做智能车的朋友，特别是孤身奋战的朋友们，取得一个好成绩！

http://v.youku.com/v_show/id_XNDI2NjQzMzMy.html




补充内容 (2012-7-18 05:49):
凌晨封车，天亮出发……
预祝所有智能车的兄弟姐妹们，好运！

都培源

篮孩子 发表于 2012-7-13 01:50
请问楼主。你的过完怎么做到圆滑的？？？？我们过完一是一下一下的。还有就是过连续的S弯道时，总是容易冲出 ...

以前PD比较小会这样，后来增加了PD就好了。消除左右振荡有两个办法，就是减P加D，还有抬高传感器离地距离，抬高传感器效果很明显。

都培源

狄艳华 发表于 2012-7-13 01:14
厉害  为什么是一个人做的呢？

普通学校，没有那么多电子爱好者只能自己做了，今年还好，我自己做了一辆，去年我是一个人做了两辆，别说是克隆车，因为一辆是XS128，一辆是51单片机做的，山东去年有省赛不限定单片机。

都培源

颠覆理论 发表于 2012-7-13 01:25
目测有1.7以上

是因为车的速度不太稳定，由速度积分造成的，还没解决，所以在有时候看着比较快。也说明小车还有提速空间吧，昨天又提了一点，平均到1.6多了。

都培源

xujinpeng120 发表于 2012-7-13 12:28
45天就做到这个程度 楼主很牛啊

无奈啊，前期资金不到位，一直做的很吃力，做这个小车一共花了我500多大洋

都培源

yangmengfei 发表于 2012-7-13 19:31
楼主速度控制用官网的吗？

在此基础上我加了个D，感觉只用PI会有过冲现象

都培源

马克图布 发表于 2012-7-13 11:16
车子刚开机有时就会点头。。是什么问题。。

车子刚开始点头是由于速度反馈的极性搞反了造成的。因为一开始车速比较慢，很容易就把速度方向判断反了，假设小车有一个向前的很小的速度，但是如果小车错以为速度是向后的，就会有一个猛加速的现象，就是你看到的“点头”。

都培源

篮孩子 发表于 2012-7-15 20:28
再问楼主 ，我说的是过连续的S弯道时在两个弯的相切处总是拉不住。我们的速度才0.5。但是再加大转向的P， ...

前瞻是不是短了一些？我用的是35cm前瞻。
陀螺仪的零漂，刚开始是个头疼问题，我用的是官方的方案，
一是用重力感应来修正，二是用速度积分来补偿。

都培源

篮孩子 发表于 2012-7-15 20:47
前瞻有四十多厘米吧。你的方向就是左右电感之差除以之和然后乘以P再加转向陀螺仪乘以D吗？

方向就是左右电感之差除以之和，我没有转向陀螺仪，转向角速度是用前后两次之差计算的，
使用转向陀螺仪的话，还要注意陀螺仪的零漂问题，零漂解决不了的话，转向陀螺仪就只能帮倒忙了……

都培源

zyj 发表于 2013-3-6 16:12
转向的PD吗

是转向的PD