乐师摄像头控制算法分享。

zzy2099 · 发表于 2012-5-30 08:05:17

风云变幻发表于 2012-5-29 17:56
请问楼主，如何确定面积和斜率算法的切换，或者说如何确定才不采用斜率控制舵机转角,即入弯时机如何把握?

不用切换吧，切换必然引起抖动。
二者始终按照一定比值即可。

zzy2099 · 发表于 2012-5-30 08:06:23

gang82921390 发表于 2012-5-28 23:02
求断线处理程序啊

断线处理，我们也没做好，基本原理如下：
数据：1 2 4 6 。。。。
补线：1 2 4 6 8 10 12.。。。。。

zzy2099 · 发表于 2012-5-30 08:08:59

是人何装神发表于 2012-5-28 22:52
可以给一个转向控制算法的思路吗？你所说的计算面积，是用的某个固定的矩形和黑线围成的面积，还是根据赛道 ...

我们采用的动态矩形。
其实梯形估计更好，因为图像本身有畸变。

zzy2099 · 发表于 2012-5-30 08:09:45

kevin2009 发表于 2012-5-28 22:34
请问你们使用什么摄像头啊，前瞻150cm还能提取出稳定的黑线

普通CCD黑白摄像头。

zzy2099 · 发表于 2012-5-31 08:17:42

rainmong 发表于 2012-5-30 19:17
你们图像采完后关图像采集中断吗

行中断要关，场中断就一直开着吧。

zzy2099 · 发表于 2012-5-31 08:18:35

gang82921390 发表于 2012-5-30 17:51
关键要判断出断线，这个不好做啊，你们怎么判断

我们做的也不稳定，不敢抛砖。。。

zzy2099 · 发表于 2012-6-3 18:05:31

天才大空翼发表于 2012-6-2 14:59
楼主用的稀疏矩阵处理数据的吗？速度会加快很多。

我们根本没有二值化，何谈稀疏矩阵?

zzy2099 · 发表于 2012-6-3 18:05:55

zhuzhuyanrong 发表于 2012-6-3 10:21
面积法控制舵机的话还需要根据速度改变使用的行吗？

理论分析是这么回事

zzy2099 · 发表于 2012-6-3 18:06:45

dongyunlong 发表于 2012-6-3 09:25
我们的单双线找不到合适的切换标志，请问你们是根据什么判断的呢？

切换控制变量，依我个人理解，此乃大忌！

zzy2099 · 发表于 2012-6-3 18:07:53

moonlight831 发表于 2012-6-2 21:39
老师能问下白痴的问题么？K60怎么改变中断优先级，默认的是行中断就优先于PIT么？

datasheet,中找答辩吧，我也不喜欢一大堆寄存器

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