乐师摄像头控制算法分享。

zzy2099 · 发表于 2013-5-3 16:20:57

darksnipers 发表于 2013-4-26 00:21
楼主在弯道上丢失左线或右线怎么处理？

我的理解，控制车车的目的是尽量让赛道的两条黑线均匀分布在摄像头视野的两边，如果只有一边，那转向吧~~

zhyk411912464 · 发表于 2013-5-3 19:22:27

zzy2099 发表于 2013-5-3 16:18
实线：1 3 5 7 9 15 20 30
虚线：1 3 5 0 0 15 20 30

那么切弯时丢线怎么处理的？

darksnipers · 发表于 2013-5-4 15:58:26

zzy2099 发表于 2013-5-3 16:20
我的理解，控制车车的目的是尽量让赛道的两条黑线均匀分布在摄像头视野的两边，如果只有一边，那转向吧 ...

你的意思是直接打死舵机？这样会不会冲出去呢

zzy2099 · 发表于 2013-5-4 18:02:32

darksnipers 发表于 2013-5-4 15:58
你的意思是直接打死舵机？这样会不会冲出去呢

转向，直到目标出现在视野。。。。。
打死这个动作，少用！

darksnipers · 发表于 2013-5-4 23:41:44

zzy2099 发表于 2013-5-4 18:02
转向，直到目标出现在视野。。。。。
打死这个动作，少用！

嗯明白请问你们有没有用广角镜头如果用广角镜头还会不会出现丢线呢想提取出比较准确的中心线来方便以后处理如果中心线并不准确以后依据中心线的计算也会不准确

zxcyunbiao · 发表于 2013-5-6 12:22:19

学了。。。。。

丶许凉辰 · 发表于 2013-5-14 13:51:03

zzy2099 发表于 2013-5-3 16:20
我的理解，控制车车的目的是尽量让赛道的两条黑线均匀分布在摄像头视野的两边，如果只有一边，那转向吧 ...

大师，图像没有逆透视变换，用面积控制舵机，稳定么？你们是画了一个梯形？

zzy2099 · 发表于 2013-5-15 14:31:50

丶许凉辰发表于 2013-5-14 13:51
大师，图像没有逆透视变换，用面积控制舵机，稳定么？你们是画了一个梯形？

面积控制舵机,会比较稳定。
至于画什么形状，视图像畸变程度，采样行而定。梯形矩形各有千秋，自己慢慢体会吧

白白白白_子 · 发表于 2013-5-16 12:14:19

赞一个，想法都差不多

丶许凉辰 · 发表于 2013-5-17 06:01:28

zzy2099 发表于 2013-5-15 14:31
面积控制舵机,会比较稳定。
至于画什么形状，视图像畸变程度，采样行而定。梯形矩形各有千秋，自己慢慢体 ...

能否多透漏点，用面积控制方向的思想，过程，

还有，用外接圆半径控制效果怎么样？

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