大家帮忙看一下互补波形吧，站不起来，对自己波形没信心了

yuzhaokun · 发表于 2012-3-2 20:13:01

本帖最后由 yuzhaokun 于 2012-3-2 20:15 编辑

我们采用的是官方教程里的互补滤波算法，也按照官方的调试方法调试了很久，但是效果不理想，特地发帖向大家请教一下。帮忙看看我们的波形。黄色是ENC03的角速度  红色是加速度计值  绿色是融合之后的值

前两张是采样时间6.7ms的  感觉还不错  过冲也处理得很好了  步伐也跟得上
第一张  平衡位置抖动的波形

第二张采样时间6.7ms时  前翻后仰大约一两秒来回一次的波形

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后来在论坛看到
whut_RY 说采样频率要小于等于50HZ 0.02s
遂将采样频率调至30ms  波形如下

不知道那种好车子的现象就是来回抖动剧烈向一个方向加速倒下
希望大家给提提建议  这样的波形可以了么  能进入下一步调车了么？