关于PID的一些理解和应用

zbl9212 · 发表于 2011-2-23 09:47:57

最近学习PID速度控制，我发表一点意见，也就帮助像我一样的人更好的了解一下PID电机控制吧。
首先PID是通过控制电机PWM的输出值来控制赛车的速度的，这里PWM不能单纯的等同于速度，就是恒PWM必定跑不出匀速，而且我认为PWM可以近似等同于加速度，就是说，通过速度编码器实时的测定速度，如果此时速度很低很低低于额定速度，小车会立即加速，直到额定速度，这时由于路况原因，额定速度不能太大，而且各种路况对应不同的额定速度，当小车已经加速到额定速度时，由于加速度原因，可能速度会继续增加，这个即是超调，所以我们的PWM不能给太高，另外加入积分控制可以帮助减小超调。具体完整的PID增量式公式是：pwmdty0(需要增加的PWM值）=Kp*e(k)+Ki*e(k-1)+Kd*[e(k-1)-e(k-2)]
另外，我想向过来人请教一下，PID如何嵌入main函数，PID的子函数已经做出来，但不知道需要哪些额外的东西帮助PID嵌入主函数，求解，无限感激。

Solemn胜威 · 发表于 2012-2-26 20:35:42

同求答案呢

hy890512 · 发表于 2011-10-29 15:52:09

KAI990610 · 发表于 2011-10-25 16:47:36

同问

PZYzhiyuan · 发表于 2011-10-3 18:01:24

不会用呀……

lightface2010 · 发表于 2011-9-23 19:34:47

顶一下

lightface2010 · 发表于 2011-9-23 19:34:40

顶一下

lightface2010 · 发表于 2011-9-23 19:34:32

顶一下

lightface2010 · 发表于 2011-9-23 19:34:26

顶一下

zbl9212 · 发表于 2011-6-2 17:17:42

最近用PID了，就是带入误差变化量，让其和误差一起控制小车的方向

		自动登录	找回密码
密码			注册

关于PID的一些理解和应用

相关帖子

浏览过的版块

论坛元老奖章

优秀会员奖章

活跃会员奖章