官方速度控制问题

酸甜蛋 · 发表于 2013-4-3 21:42:28

现象：用官方的速度控制方案，在给定速度为0的情况下，车可以快速停下；

但在给定一定速度的情况下，车会走走停停，

即：加速到比设定速度高很多的一个值，在减小到比设定速度小很多的一个值，如此循环。

问题：官方调试视频貌似没出现这个问题，那我们的问题在哪？

指弹圣手 · 发表于 2013-7-11 23:50:04

把车调到直立后处于硬直状态（就是最佳状态，推不倒，不过冲），加上速度控制后就会变软，很容易倒。
而且，车的平衡角度一直在变，跑一会儿，就从匀速变成加速度了。。。。。。。。。

指弹圣手 · 发表于 2013-7-5 21:15:27

是速度控制的反馈环参数（PID）不对吧，P过大或者D不够造成加速度的震荡，时而加速，时而减速。。。。参考意见

zyj · 发表于 2013-6-29 11:25:30

经验是静态调试出来的参数确实是不能用于动态跑的

做车做车车车 · 发表于 2013-6-27 00:21:53

车速最终出来是正弦，很正常呀。你可以仔细看看车速和积分项的波形，存在90度相位差。具体原因简单来说就是惯性过调。

dzw502010 · 发表于 2013-6-24 21:38:05

楼主的问题解决了吗？求指教啊

脑残结合体 · 发表于 2013-4-5 18:38:55

我也是。。积分调的很小。加和没加是一样的。一直走走停停。一圈就这样跑下来。有没有人知指导一下

w717342899 · 发表于 2013-4-4 16:24:46

jjz921024 发表于 2013-4-4 13:54
能具体说说吗，求指导

是你啊，你把积分项去了试试

jjz921024 · 发表于 2013-4-4 13:54:36

w717342899 发表于 2013-4-4 13:18
修改积分项

能具体说说吗，求指导

jjz921024 · 发表于 2013-4-4 13:53:48

我也是遇到这问题，究竟直立要调到什么程度才能加上速度控制？感觉不加速度控制车根本没法有很强的回复能力。有回复能力后车跑时又会走走停停。究竟是怎么一回事啊

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