清华方案电磁车速度问题

亚亚

最近直立调好了，而且还掰都掰不动。但是速度闭环加上去，像清华一样的程序，速度设为0，结果始终调不出来回摆动？？？。参数大了立马倒下，参数小了没效果。如果我陀螺仪零点值没温漂不用速度闭环就能站立，有温漂了即使加上速度闭环车还是加速跑？？？。而且我发现参数大了是不可能提速的，否则很容易倒，控制不同的速度需要不同的参数吗？？？是不是车太硬了是不可能提速的？？？

吉他手

仔细查看你的速度反馈是否加对了。特别是反馈的“极性”。

亚亚

不是角度PWM给正值，速度PWM就应该给负值吗

亚亚

void speed_get(){
  

  waittime++;
  if(waittime==20){

  SpeedLeft=PACNT*constant;//感觉需要比例系数?????滤波
  PACNT=0;
  if(drtion==0){
  SpeedLeft=-SpeedLeft;
  
  }
  
  waittime=0;
  speedtime=0;
  err=speedset-SpeedLeft;
  sumerr+=err;
   
  oldspeed=newspeed;
  newspeed=0.01*sumerr+1*err;
}
                                       
}
void speed_control(){
   
   speedf=newspeed-oldspeed;
   motor_speed_give=(int)(oldspeed+speedf*(speedtime+1)/20);
   speedtime++;
}
不对吗求指正？？？

亚亚

我发现I 的大小决定了能跑的最大速度，因为我的速度一大就点头

亚亚

记性应该没问题，要不然怎么速度一大就点头呢？

亚亚

我的是5ms中断，另外你说过
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在原点附近来回走动。这一点可以参见设计指南中调试视频中的演示。所以在速度控制中需要增加上P（比例），由它来消除速度控制中的震荡。
两者参数选择是的车模能够在速度设定为0的时候，维持静止不动。特别是在外力的冲击下，车模能够很快恢复静止。做到这一点之后，设置速度便可以实现车模匀速运行了。

这种情况陀螺仪应该必须没温漂吧

远方的笨蛋

我的闭环效果也很不好，楼主可解决

{闭门造车}

温漂时，不加倾角控制，简直无法保持静止啊。倾角控制才可以在温漂时保持静止，但官网方案是去掉倾角控制的，实在难以理解怎么做到的。求指教

吉他手

{闭门造车} 发表于 2012-4-14 23:14
温漂时，不加倾角控制，简直无法保持静止啊。倾角控制才可以在温漂时保持静止，但官网方案是去掉倾角控制的 ...

参考方案中，车模保持静止，必须加上速度控制才行。
速度控制的本质就是进行车模的倾角控制。
所以你所有的疑问并不存在。