关于国防科技大学电磁三次多项式拟合求位置的一点疑问。

ThinkPad_zzr

我勒个去，简单的算法被你们这帮人折腾成这样。。。还三次多项式
先搞清楚什么是控制，到底要控制什么东西？一个简单的Offset，是多少就是多少，然后设计基于这个准确offset的控制算法，经典pid？模糊？whatever。。。
实在不忍心看到长江的后浪继续在公式上浪费宝贵光阴，火有点大，望海涵。。。

j715473086

恋May 发表于 2013-5-16 13:07
回复之后，你也比没回复之前老了。- -

和我是同一天注册的啊  呵呵

雷爷2012

恋May

ThinkPad_zzr 发表于 2013-5-19 13:02
我勒个去，简单的算法被你们这帮人折腾成这样。。。还三次多项式
先搞清楚什么是控制，到底要 ...

亲，我说这个算法很难了吗，我只是有那个疑问，貌似你并没有解决我的疑问哦，亲

恋May

j715473086 发表于 2013-5-19 13:14
和我是同一天注册的啊  呵呵

陌上花落是唯一

我是这样理解的，的塔小于零，也就是说此时三次多项式单调递增的，没有极值，但是X2对应的值肯定比x1对应的值大，所以选取x2作为最大值喽。此时是不是意味小车传感器全偏在左边了？但是我不理解的塔都小于零了，那么开根号后x2是个什么数？c语言没有复数类型啊

陌上花落是唯一

我是这样理解的，的塔小于零，也就是说此时三次多项式单调递增的，没有极值，但是X2对应的值肯定比x1对应的值大，所以选取x2作为最大值喽。此时是不是意味小车传感器全偏在左边了？但是我不理解的塔都小于零了，那么开根号后x2是个什么数？c语言没有复数类型啊

恋May

陌上花落是唯一 发表于 2013-5-21 09:40
我是这样理解的，的塔小于零，也就是说此时三次多项式单调递增的，没有极值，但是X2对应的值肯定比x1对应的 ...

你说的很对，X2比X1的确大，就用X2，那么此时的X2并不代表什么吧= =因为 deta<0 的时候C语言求出来的X2是啥呢

wangchuan

顶起来   我也在看  可  数学差

做车做车车车

该算法的核心思想是用三次多项式极大值区域来拟合导线附近的磁场分布。p3是在p1位置的两次导数的值，若在极大值处两次导数的值小于0，则该极值点为极大值点，即导线的位置，由此便可得到小车偏线距离。
该算法在感应值同时增大或减小的时候鲁棒性很好，即在障碍、坡道、弯中也能较好解算位置；但是该算法在两边电感值最大即导线偏离较大时解算不正确，在电感最大值由中间变到两边时如何保持平滑和增长趋势的前提下切换到其他拟合算法，作者藏私并没有完全些出来。