pid调试求助

搞电的 · 发表于 2013-10-19 17:49:57

我的四轴是十字的，我先调了两个电机，能够保持平衡，没加yaw的pid P是1.2，D是35，I是0.005

再调另外两个，也能够保持平衡

但是加在一起就不行了，四轴振荡，按与十字机架呈45度的方向振荡

我应该怎么办？

Jyoun · 发表于 2013-10-19 18:28:13

思考为什么会震荡，为什么会45度方向而不是其他方向？打比方来说，类似于凹函数f（（x1+x2）/2）<（f（x1）+f（x2））/2，我只是比喻效果不同的原理，就是说两个轴的处理不能简单的相加。（虽然说参数调得好，简单相加或许也能稳）

SYK · 发表于 2013-10-19 20:41:41

好厉害

无人的回忆 · 发表于 2013-10-27 21:15:35

求分享调试经验啊

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