摄像头直立速度控制的真正效果是什么啊？求详细求大神解答~

戥家三少 · 发表于 2014-4-24 10:05:49

arkey 发表于 2014-4-23 22:57
你是说我的根官网的一样的还是你得啊

我的程序跟官方的一样，速度控制就是PI控制

arkey · 发表于 2014-4-23 22:57:42

戥家三少发表于 2014-4-23 22:09
跟官网的一样的

你是说我的根官网的一样的还是你得啊

戥家三少 · 发表于 2014-4-23 22:09:48

arkey 发表于 2014-4-23 21:53
是跟脉冲数相减的，我用的是D车，车子老是一个轮子转的快点，估计可能是这个原因，那你这部分的程序思路可 ...

跟官网的一样的

arkey · 发表于 2014-4-23 21:53:23

戥家三少发表于 2014-4-23 14:44
取两轮的平均是不好的，因为误差积分是不同的，虽然参数一样，但实际积分起来是不一样的，特别是E车，D车 ...

是跟脉冲数相减的，我用的是D车，车子老是一个轮子转的快点，估计可能是这个原因，那你这部分的程序思路可以分享下吗？谢谢

qylqh2012 · 发表于 2014-4-23 17:57:40

arkey 发表于 2014-4-23 16:59
你这不知道怎么回答了，微也不知道你速度控制用的视PIT还是DMA

速度控制是 PIT0 定时器，图像是 PORTA 和PORTB 行场中断，DMA 通道采集

arkey · 发表于 2014-4-23 16:59:34

qylqh2012 发表于 2014-4-23 16:48
求解直立控制的中断优先级和摄像头采集的优先级，哪个高？

你这不知道怎么回答了，微也不知道你速度控制用的视PIT还是DMA

qylqh2012 · 发表于 2014-4-23 16:48:48

求解直立控制的中断优先级和摄像头采集的优先级，哪个高？

qylqh2012 · 发表于 2014-4-23 16:48:19

怎么我们的直立是不给速度的话，在原地，给速度之后向前直跑

guo1 · 发表于 2014-4-23 15:21:29

arkey 发表于 2014-4-23 14:23
那速度不为0的时候呢？

我们的是稳定走直线

arkey · 发表于 2014-4-23 14:23:27

guo1 发表于 2014-4-23 12:18
只有直立控制：车子可以直立不倾倒，但可以来回走动：加上速度控制：直立可以，并且车子能定在原地，不来回 ...

那速度不为0的时候呢？

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