控速总结之静止判定标准

luqi

好了,这些天有时间,就稍微写下我的心得.之前我已经实现了前进,但是前进的效果不理想,总是跑一下停一下,但是控速已经完全按照清华的来做.于是我懊恼了好些天.后来不知道怎么傻傻的想起会不会是静止的问题,因为我按照清华的来,它说控速可以辅助静止.我再一次研究了清华的资料,包括视频,还有论坛上的资料.我就发现了有个这样的秘密,大家还记得清华刚出的视频不,其中包括了清华小车的静止直立,大家有没有发现,小车直立他妈的就基本上在原地不动.我就想,这是控速辅助的吗?小车静止非常好,基本上不会有位移和速度(即使有速度也是微乎其微的,对控速没影响,我做过控速,有这种体会).所以我决定重新调试静止.
我静止初初是回来回抖动,不能站立很长时间就会倒下,加了控速后效果好点,但是控速会一走一停.
后来我就回来调试静止的稳定性和抗性.注意,是稳定性和抗性!
经过数天的调试PD参数,效果基本达到.如果你们达不到较好的抗性和稳定性,建议你们完全按照清华的方案来做.
还有一个就是,清华对于静止界限是特别宽的,但是它视频里面的他妈根本不可能这么宽,静止超好的!清华就是想让你们基本上能跑,方案及要求都不高的.
鉴于论坛上很多同学还在做静止和一些已经能跑但是会出现跑一下停一下的情况,我说说我界定静止OK的标准吧.毕竟趁现在还在做静止,就要把静止做好.小车跑起来实则就是对静止进行了干扰,静止抗性不好,跑起来肯定不好,例如跑下停下.
先发一些图,我不是打广告,只是我也曾经向这几位大神学习过.


清华的大家可以去看看视频,稳定性超强


我不是打广告,这个视频你们自己找

这个是在中山大学专版看到的(这么早就立起来还他妈的不让人活了),稳定性也不错.

你们看过这三个视频,不知道你们有没有这样的感觉,就是你不用担心它会到的,你可以很放心地让它一直站在那里.这就是我想说的稳定性(我自己的就没拍视频了,做工不好啊).
我最后调到的稳定性就像上面那样,虽然没能像第二个视频立了20多分钟,但是我的也站立在原地有10多分钟(耐力测试过),是基本原地不动!
上面的是界定稳定性的标准.
下面说说界定抗性的标准,抗性无非是摇动下小车,或者敲打下小车,然后看看其是否继续能保持稳定静止(稳定静止的界定就是上面的稳定性界定).
我谈谈我的,我自己的稳定性是到了这种程序,首先让小车静止,然后用手狂摇小车,再放好小车在直立的位置,然后它仍然稳定直立.
另外我用棍子或者螺丝刀敲打小车腹部以上的位置,连续敲打,当然你用来敲打的东西质量不能太大,动量守恒的,螺丝刀挺适合,快速连续敲打,它都不会倒.并且我的小车出现的是这样的情况,例如连续敲打小车的前面,你停止敲打后,小车就会往前走,然后走一段距离它就会稳定下来(基本上没有来回走动),反之亦然.
大家可以通过调整参数达到这样的程度,P是使小车大幅度波动,D是使小车小幅度波动(PD范围过大的时候),大家都知道的.

写到现在才发现忘记告诉大家,我这是单纯靠静止直立的程序,我屏蔽了控速程序,就是说,单做静止就要做到这种程度,我是这么认为的.

当静止做好了,控速效果就会好转.

如何调节控速和转弯,我迟些整理下再告诉大家吧.加油!
欢迎吐槽!

luqi

补充一下,静止过程中是有一点点齿轮卡动的声音,小小抖动的.我觉得是比较正常的现象,我的车现在还是这样.不过稳定性和抗性都很好

luqi

周立元 发表于 2012-3-18 10:43
大哥，能把清华小车平衡的资料给我一份吗？谢谢QQ :1249820496

清华的官网上面有的

luqi

我的方法就是重新调静止,增强抗性和稳定性,控速前进实则是对静止干扰,静止抗干扰能力不够,势必跑下停下

luqi

wanstrive 发表于 2012-3-18 14:19
照你的意思就是静止是不需要配重的吧？

静止不需要配重的,我也是研究了清华(有电感),X赢电子(有电感),和中大那个同学(无电感)的视频了解到的.我也试过配重,调整下零点,它依然可以静止,抗性稳定性基本不变.

luqi

qinlu123 发表于 2012-3-18 14:58
我调静止的的时候主要是调7260和enc-03的零偏电压，但是我无论怎么调都不能很好的静止，总会一段时间后朝一 ...

调静止是调PID啊,不是调零偏,当然前提是零偏不变

luqi

qinlu123 发表于 2012-3-19 17:38
谢谢指点

加油啊,欢迎交流!

luqi

c_do0123 发表于 2012-3-19 20:58
我的车调了PID 总是一个尽往前后往后冲，怎么不停在那里

是不是零点有问题?

luqi

qinlu123 发表于 2012-3-19 21:28
我调了很长时间了，还是站不住，不过我发现增大速度控制的P：I的大小可以一定程度上削弱时快时慢的情况。 ...

根本原因还是在于静止的抗性和稳定性.对小车进行时刻控制的始终是静止的程序.等下,马上加

luqi

wo520 发表于 2012-3-20 09:56
楼主我觉得你讲静止时的抗性很重要是有道理的，我的没加闭环的时候，向一个方向会缓慢行走，用手推也不倒 ...

尝试分成两端静止PID,一段是负责倾角为负数的,一段为正数的.