电磁车怎么实现匀速？？

吉他手

厚荏 发表于 2012-4-25 12:54
老师，就是我们的陀螺仪零点会漂得特别厉害，比如我上午调试是1160.下午可能就是1140了。这样影响大吗？我 ...

你的陀螺仪漂移不算大；
平均滤波合适；
本届车模直立行走在速度大的时候都会影响直立。这也是正常。参考方案实现中有个一最高速度上限。

吉他手

苏不死 发表于 2012-4-25 21:33
老师，校内赛在即，情况很急，想问老师你那个陀螺仪的比例应该调到怎样的一个效果或波形为好呢？是调到过 ...

你反应的问题两个：
1. 陀螺仪比例调整到什么状态为好。那就是调整到角度刚刚不过冲为好。其实过冲一点也没关系，后面可以通过调整D参数进行调整。
2.陀螺仪零点漂移的问题。实际上陀螺仪漂移不是很严重。否则，（1）更换现在有问题的陀螺仪；（2）每次开机都自动进行陀螺仪零点校正（这个办法想起来都是正确的。而且实现非常简单）

吉他手

jsnjfxx 发表于 2012-5-8 21:34
老师您好.我的车速度控制貌似有问题.完全按照官方的方案.100ms刷新一次速度，5ms一次输出。在试着加速度的 ...

老师您好.我的车速度控制貌似有问题.完全按照官方的方案.100ms刷新一次速度，5ms一次输出。在试着加速度的过程中。车一跑到180度大s弯就倒下去了。
第一个问题：是为什么车模倒在大S上？
如果车模在直线不倒，在转弯道路上倒，而且是由于速度过快引起的。有可能是在参考设计方案中提到的陀螺仪传感器没有严格安装水平引起的。原因分析和解决方法参见参考方案。

学长建议说100ms控制太长了。然后改成10ms 。可是还是倒在大s弯。话说我调速度set为0的时候。可以静止。但是加上速度控制。总是会先加速再减速到set值 。
第二个问题：速度先增加，后稳定在set值。这个原因多半是速度控制中出现过冲。解决办法是适当减小I，增加P。

觉得是重心在前。所以才那样。调了下加速度计重心。然后才好些。
第三个问题：调节加速度计重心对于速度控制有作用吗？理论上讲没有作用。可能会引起车模静态控制，换句话说，使得车模速度有了一个偏移量。控制速度会比设定值多或者少。
所以通过加速度计还是有一定的好处的。

其实我不是很能理解官方的那个i积分系数。说是可以在外力冲击下很快回到set值。难道是说无论我用手怎么推他他都能很快调整过来么。但是实际上，我推狠了他甚至会倒。或者给他过个障碍物什么的也会倒。感觉抗干扰性好差。
第四个问题：积分系数I对于车模稳定，抗干扰 有什么关系？实际上只是靠速度控制I无法保证车模稳定。只有和P相互配合才行。具体的解释不在此展开了。

实际上。之前一段时间。速度控制的p和i 大概调一下。他就能保持匀速。可是不晓得最近为什么会死在大s弯 。学长还说有可能因为我方向控制没有设置上限 。可是这个倒下去跟方向控制有关系么。
第五个问题：车模“死在”大S上，与速度上限有关系吗？如果控制参数合适和传感器零点精确。应该说车模控制不会出现受到上限影响。所以建议：还是仔细调整一下车模传感器零点；减少角度和速度控制中I的饱和。增加各个饱和量的上限范围，留足一定的过冲余量。

在我追问下。直接连那个直立控制都被质疑了。。好吧 。很无奈。还有就是。那个加速度的零偏值到底会对速度控制什么有影响的吧 。那大概给个什么状态的值比较好呢。。
第六个问题：加速度计的凌天对于速度控制有什么影响：按照参考方案，加速度零偏应该通过校正去除。不是其对速度产生影响。如果偏差过大，会引起速度控制中的积分量饱和。所以还是通过精确校正，减少加速度零偏的影响。

呼呼 。问题大概就是这样。跪求 老师抽时间给解答下。。

对于问题需要多思考，这样才能够真正得到进步。

吉他手

苏不死 发表于 2012-4-25 21:33
老师，校内赛在即，情况很急，想问老师你那个陀螺仪的比例应该调到怎样的一个效果或波形为好呢？是调到过 ...

对于角度计算中，陀螺仪比例因子最终调节到大概使得角度不过冲为好。并不是非常严格要求刚好不过冲。后面角度控制PD参数会补偿陀螺仪比例因子的误差的。

对于陀螺仪零点自动补偿的问题，论坛中有些给出了车模开机自动补偿的方案挺好的。可以试试。