请教黑线在两端对智能车设计的若干影响

yukunlinykl

窃以为，智能车软件上可以分为两层：图像层，算法层。（光电和摄像头都是这样）

图像层，主要将传感器采集回来的信息分析，最终提取出在某个前瞻上，赛道与小车正前方的偏移量。
如果做得好的话，还可以提取出最远有效前瞻。
这一层主要是给上层决策算法服务的。
这一层的最高境界是完成对赛道的建模，例如用曲线方程描述前方赛道的形状。

算法层，根据底层提供的数据，决策前轮方向及行进速度。
算法层是基于传感器的抽象的，应该是与底层信息的表示方式无关的。
如果抽象得好的话，可以做到摄像头与光电用完全兼容。

综上，边线与中心线主要区别在对赛道的传感与抽象上。
与算法决策层无关。
只要更改对赛道信息的获取即可。