电磁舵机PD算法求助

life雪梨

越野小白 发表于 2020-10-29 22:52
环岛可以通过设置标志位，固定打脚进入环岛，大概需要三个标志位，而且pid与其余赛道参数不同。给个思路， ...

老哥呀，环岛是十三届才有的吧（记不准确了，反正应该是最近几年才有的）。论坛里头也没有最近几届的报告呀。。在官网上能找到的13-14届的报告又特别的水，网络上一点头绪都没有呀。我现在参考的是卓老大公众号里头“电磁入环”那篇文章的思路去做的。流程就是检测标志位，然后编码器积分到入环处，打固定转角一段时间（角速度积分），最后采用水平电感正常寻线。关键问题是用水平电感寻线的时候，发现只有最靠圆心的那个电感才有值（而且值很固定）其他全都是零，要么就是最远离圆心的电感值会有不稳定的跳变，使得差比和算法让车左右乱晃，水平寻线不起作用呀。所以才想求助一下是硬件有问题还是环岛那里磁场本来就那样。。。。。。

life雪梨

这回复一次审核也太慢了吧。。。

life雪梨

我怀疑目前电磁模块有问题，环岛那里最远离圆心的水平电感值要么为0要么有抖动，搞得水平差比和舵机PD使得小车左右抖动，最靠近圆心的值的挺稳定的，不晓得是不是lmv358放大倍数太小了.

life雪梨

二更，怎么今天突然五个审核通过。。。谢谢版主谢谢版主