直立车PD问题

894093204 · 发表于 2017-1-9 13:05:57

浅笑无痕发表于 2017-1-9 12:50
一觉醒来就知道了

我的这个滤波曲线有问题吗

894093204 · 发表于 2017-1-9 14:29:26

浅笑无痕发表于 2017-1-9 13:09
PD控制的地方把角速度反号试试

角速度应该是对的只有角速度控制车时我往前推车车就往前跑我往后推车车就往后跑我来回推车时车是保持直立的是对的吧

894093204 · 发表于 2017-1-9 15:04:58

阳关西发表于 2017-1-9 15:02
有没有可能是极性弄反了？极性反了的话貌似也会出现这种情况，还有很重要的一点就是看看你陀螺仪的线有没有 ...

极性的话应该没反陀螺仪的线接触不良车轮会飞转驱动暂时是买的一块用着还行~

894093204 · 发表于 2017-1-9 18:34:45

阳关西发表于 2017-1-9 15:21
那你的几个比例参数调的有问题吗？开始的时候先不要调PD，先调加速度计和陀螺仪的比例零偏值和比例参数， ...

我的融合曲线在上面你看下你说调P就可以直立我单P就直接倒下飞走我把车放在平衡位置车子是不动的我稍微放开手车子就直接倒下 P给小给大都没用还有就是我加D没震荡单加P也不会震荡但是两个一起加就抖动很厉害 P D两个值取很小也抖动很厉害救救我 ~~

894093204 · 发表于 2017-1-10 12:41:29

安小赞思密达发表于 2017-1-9 22:23
你用的什么滤波会不会是哪里溢出了

我用的卡尔曼滤波我也觉得有可能是溢出了但是具体是哪里溢出我就不知道了能具体点吗~~ 谢谢了~

894093204 · 发表于 2017-1-10 22:46:28

安小赞思密达发表于 2017-1-10 21:00
加速度与与角度融合那个值

我用的是我都是用的float 融合的我看了没有溢出还有就是我用的是E车模 E车模不用编码器是不是不能直立啊或者说直立不是很稳
我在网上搜的半天都是D车模直立的而且很稳是视频 E车模要用编码器直立吗

894093204 · 发表于 2017-1-13 16:46:48

安小赞思密达发表于 2017-1-13 14:53
直立不需要编码器

好谢谢

894093204 · 发表于 2017-1-13 16:47:07

znjqr 发表于 2017-1-13 15:19
希望一觉醒来能有人顶一顶回复我下~~

~~学我

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