使用MPU6050+卡尔曼滤波出来的波形图，之前没有做过不知道这样行不行？

爬山虎

图里面红线是最终融合角度蓝线是X轴角速度积分出来的角度（时间一长就偏的很夸张）
绿线是Y轴加速度计算出来的角度


大家帮忙看看给点意见，

爬山虎

地球 发表于 2017-2-12 19:21
陀螺仪的零偏值有没有去掉啊

是滤波器采样周期的问题已经解决了，还有个问题是我不知道直立车“震荡”和“抖动”分别是怎样的情景？

爬山虎

智能首席执行官 发表于 2017-2-19 20:08
能看你的6050初始化函数吗？

#include "common.h"
#include "my_6050.h"
#include "include.h"
#include "MK60_i2c.h"



void MPU6050_WriteReg(uint8 reg, uint8 data)
{
  i2c_write_reg(I2C0,  devAddr,  reg,  data);
}


void MPU6050_ReadReg(uint8 reg)
{
  i2c_read_reg(I2C0,  devAddr,  reg);
}

void MPU6050_Open(uint32 baud)
{
  i2c_init(I2C0,  baud);   
}

void MPU6050_Init(void)
{
  int i=0,j=0;

  for(i=0; i<1000; i++)
  {
     for(j=0; j<1000; j++){;}
  }
  MPU6050_Open(400*1000);

  MPU6050_WriteReg(PWR_MGMT_1,   0x00);//解除休眠状态

  MPU6050_WriteReg(SMPLRT_DIV,   0x07);//陀螺仪采样频率，1KHZ

  MPU6050_WriteReg(CONFIG,   0x06);//低通滤波器设置，

  MPU6050_WriteReg(ACCEL_CONFIG,   0x00);//配置加速度传感器工作在2g，不自检

  MPU6050_WriteReg(GYRO_CONFIG,   0x18);//陀螺仪测量范围正负2000deg/s，不自检

}


int16_t MPU6050_GetData(uint8 reg)
{
   uint8 H,L;

   H=i2c_read_reg(I2C0, devAddr,  reg);
   L=i2c_read_reg(I2C0, devAddr,  reg+1);

   return ((H<<8)+L);
}

用的山外k60的库

爬山虎

班派 发表于 2017-2-26 16:35
请问你一下 可以直接使6050模块吗

可以啊

爬山虎

智能首席执行官 发表于 2017-2-19 20:08
能看你的6050初始化函数吗？

当然可以

爬山虎

班派 发表于 2017-2-26 16:38
就是直接买的不是自己画的 也可以啊..

你自己看一下这个吧

爬山虎

znjqr 发表于 2017-3-1 10:41
能看你的6050初始化函数吗？

11楼自己下载看吧