电磁舵机PD算法求助

361369499

随便一个差比和+合适的PID参数，关了电机用手推车都会回到赛道中心的。
如果说车确实是往一个位置收敛，但那个位置不是中心，那就得考虑差比和算法的偏移问题
如果说车是一直以某个线为中心，走大S，显然是P太大,D太小
至于你这个无法回到中心线，看看你的舵机打角对不对吧

361369499

life雪梨 发表于 2020-10-24 22:05
你好！
最近几天重新调了一下，发现确实是PD参数的问题。不过改好之后也确实存在你说的问题：车子往不是 ...

比较简单的一个找差比和偏移的思路：直接用在赛道中间时左右电感差比和的值作为零偏即可。主要还是位置检测算法的问题，这个跟运放线性度应该关系不大，不过MV358确实有点老了，整点新的好用的运放吧

361369499

电感出来直接放大，再用线连给单片机。嫌杜邦线太重可以用FPC软排线。
我们那届还没有环岛，关于环岛我也给不了啥建议