直立车的几个问题，希望大神们戳进来指点下。

硬币同学

一、官方方案，转向数度应该分成多少分来分步调整，之前分成20，10份来调整感觉转向比较慢，换成5份调整还可以，是不是我分成20，10分的时候P、D小了？二、丢线补线有什么比较精确的方法？

三、过十字时，在进十字的时候有丢线的情况，就是进十字一条线先丢失，由于丢线补线不精确，到接下来的十字空白区会没有引导线的时候会偏，出十字的时候就会有问题。
四、遇到障碍物时可以识别，但调整很慢，没来得急调整好就撞上了障碍，调整太快就不稳，而且也很难绕过。

五、直角弯出弯时很容易抖。
综上：今年赛道元素丰富，首先是识别很多元素信息特征都相似（比如，十字，直角和过弯丢线；中心线和障碍），其次是调整有的时候需要调整的快，有的时候需要调整慢（比如直角调整要快，过弯调整适中，十字调整正要慢，最好进去前调整好字条，十字丢线就不不调整直接过）。上面是我的一些问题，其中还有些我的看法，大神们其他想法希望指点一二，可能表述不清楚的可以问下，小白我在线等大神们回复。

硬币同学

zhou1994 发表于 2015-7-13 10:50
转向呢，建议分成2份就行了。速度倒是可以分个10次20次的。十字斜了不只是补线的问题，实际上进十字之前的 ...

嗯嗯，十字那几个错点有什么方法规避呢？

硬币同学

歪腰 发表于 2015-7-13 10:34
障碍换了好多算法。都能识别，但是每次都装上障碍，运气好，不出跑道能继续走，运气差，就只能呵呵了。

对的，怎么绕过去才是关键。

硬币同学

问题补充下，相同PWM电机输出不同，有没有影响。（在过十字想让车直走很难保持径直）

硬币同学

再自己顶下，障碍能识别，但是绕不过去，要么绕得太晚，要么转的早。