角度控制波形 采用的官方方案， 求大神解释

京口小汉王

Rgyo=0.02,GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT 为3s，
红为加速度计，黄为陀螺仪，蓝为融合后。
程序为：
    float fDeltaValue;
    g_fGravityAngle = (VOLTAGE_GRAVITY - GRAVITY_OFFSET) * GRAVITY_ANGLE_RATIO;
    g_fGyroscopeAngleSpeed = -(AngleYspeed() - GYROSCOPE_Y_OFFSET)*GYROSCOPE_ANGLE_RATIO;
    g_fCarAngle = g_fGyroscopeAngleIntegral;
    fDeltaValue = (int16)((g_fGravityAngle - g_fCarAngle) / GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT);            
    g_fGyroscopeAngleIntegral += (g_fGyroscopeAngleSpeed + fDeltaValue) / GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY;
陀螺仪跟踪总有延时，也有少许过冲，我的理解是：①，延时通过减小加速度计补偿时间常数TZ，但是只有减小到很小（0.2s官方为3s）才行，这无疑增大了加速度计的补偿量；②，过冲通过减小陀螺仪的比例系数Rgyo，(0.8官方为0.32)
这样改了之后融合波行能很好跟踪加速度计的变化，这无疑减小了陀螺仪的影响。问题是融合波很接近加速度计的，并没有完全滤掉加速度计的噪声，有很多毛刺，也就无法直立，

京口小汉王

还是不能，不过滤波已经可以了，在调直立PD