第六届智能车大赛技术报告西安交通大学-天启队

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【内容简介】

（1）制定系统总体方案，包括硬件系统和软的方案设计，兼顾实现包括硬件系统和软的方案设计，兼顾实现可行性和系统的稳定性。

（2）硬件平台的搭建。 自行设计并实现主控系统电路、传感器机驱动电路、电源模块等， 并使用 Protel DXP软件绘制PCB电路；同时参考汽车动力学知识，设计出合理的机械结构。

（3）算法的设计与实现。 在已搭建硬件平台上，采用飞思卡尔16 位微控 制器MC9S12XS128作为核心控制单元自行设计寻线以及控制算法，自行设计寻线以及控制算法，在Codewarrior IDE编译环境中编程，实现对舵机转向和电机速度的控制 。

（4）智能模型车的调试与运行 。借助于 SD 卡记录数据，采集运行中的模型车参数，并编写上位机程序对数据进行分析，不断修正参和程序来提高小对数据进行分析，不断修正参数和程序来提高小车的速度与稳定性。