第六届智能车大赛技术报告西安工业大学-工大幻影1队

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【内容简介】

本文以智能汽车为模型，基于电磁传感器采用 MC9S12XS128 微控制器， 构建自主寻迹控制系统。系统的硬件设计采用模块化方法。主要包括：单片机控、电 源模块、电磁传感器速度检测舵机驱动。

系统的软件设计采用结构化程序方法。从上看，主要包 括以下几个部分：主体循环程序，增量式 PID 速度控制程序， 中断服务舵机控制算法程序，速度以及一些其他。软件设计重点研究 PID 控制算法、 PWM 控 制、模糊闭环制在该系统中的应用。 PID 及 PWM 控制主要运用于电机的，模糊道路信息采集中闭环 控制系统是针对整个而构建的。

本模型车采用电感来判别跑道上的磁引导线，通过 MC9S12MC9S12MC9S12 MC9S12 XS 128 单片 机来控制模型车各个块的工作。
路径识别系统电路由 8个电感组成。通过将传器放在不同位置，来判断 车的赛道预测，行进角度及驶过程中速变换等。路径识别模块会将当前采集到的一组信号值传递给微控制器。转速测量模块用光电编码，安装在车尾部，用来测量模型行驶过程中的 瞬时速度。测量出的将输入 到单片机中，以帮助分析确定模型车下一步的速度、转角等。为了能够及时设置调整一些重要的控制参数，如速度档位需增加一个8路的拨码开关。

关键词： MC9S12XS128， 电磁传感器，PID 控制， H桥