从ccd数据中提取左右线方法~

wkhuahuo

我在ccd返回的数据中提取黑线时遇到几个问题，希望路过的大神给与小弟指点迷津~
问题如下：
1、一开始，提取黑线我想到的是从0开始到128找到低电平的那些点，计算出来两条黑线位置。可是感觉代码好难写，就用了下面一种方法~
2、后来，我采用了从中间点64向两边开始采集，得到了两边黑线的位置。但是后来发现，车在转弯的时候会发生左右先判断相反的情况。
就如当车向左转弯，丢了左线，右线距离第64点逐渐接近，我是用丢线补线的方法模拟出左线，加上方向控制让车实现左转，
当然这个前提是我准确得到了右线。可是，当小于64的时候原来的右线就会被判断成左线，车就无法左转反而成了右转了，结果冲出跑道。。。
3、为了解决判断的问题，我想了一个办法，分三种情况从中间采线：第一种，如果车左右线的数据都有，或者都没有（在直道上如果ccd架的底），那么从第64个点开始采线。
                                                                                                  第二种，如果车只采集到了左线，就从左线的右边的某个位置开始采线。
                                                                                                  第三种，如果车只采集到了右线，就从右线的左边的某个位置开始采线。
4、在网上开到摄像头的它们的采集黑线是采用了跟踪检测发，就是下一次 的黑线从上一次的黑线位置的周边找到。不知线性ccd实现这种方法可行不可行~
以上就是我关于黑线提取的几点疑惑~真心感谢看完的大神~希望给于些许的指点~谢谢！！！

斯特凡

984119117

斯特凡

如果你直角过了就联系我把，我们一起探讨一下，我是用的动态中线、

减、、

楼主想法与我差不多，可是没有太好的效果啊

piaoguangri1012

小布的梦

mark

wwlueo2012

我也是用线性CCD的。。不过车没跑起来，，电机一接上芯片就烧了，，不知道是不是程序的问题，，我同学的用光电管可以跑，硬件应该不会有问题吧？？？求教。。。能给我看一下你的程序学习一下么？？我Q479507089

一笑行

huayuc19 发表于 2014-4-1 20:04
LZ 能指导下，CCD数据时怎么处理的吗？我是找到最大差分值当做阈值做边缘检测，不过适应性很不好。LZ能给个 ...

找差分值这个算法怎么不好了，能具体说说吗？

春秋冬夏

三色瑾 发表于 2014-4-18 23:19
我们弄了很久就是用你说的第三种方法，挺管用的。

那你是怎么判断只检测到左线或右线的？？

6851668

我方法差不多，我想问的是你怎么判断丢线的，怎么判断是左还是右，求教啊