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- 々律°～
- 可以的，你限个100米其实差不多
L_K: 有道理啊，算曲率这样正好可以避免分母为0了。我现在拟合的半径是一个关于原点对称的反比例函数。刚刚测试了一下拟合的半径跟实际半径差不多，还是挺准的，还有 ...
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- 々律°～
- 可以全程用编码器，然后对速度变化率限幅，以防止抬轮出现轮速不准
L_K: 那在直道上应该用陀螺仪计算半径吗？还是仅仅用编码器利用同心圆计算半径？我现在测试的直道上用陀螺仪很不靠谱
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- 々律°～
- 用编码器吧，还是半径可以转换成曲率，期望曲率，实际曲率，以防你后面会出现除0问题
L_K: 那在直道上应该用陀螺仪计算半径吗？还是仅仅用编码器利用同心圆计算半径？我现在测试的直道上用陀螺仪很不靠谱
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- 々律°～
- 说明你拟合的有问题，理论上直道的偏差为0，0对应10米的转弯半径
L_K: 大佬，你说的偏差转换为期望半径，用半径作为PD计算，当车在直道的时候对应半径无穷大，我把车放在直道上偏差会正负最大来回切换，那么电机就会来回大幅度的正反 ...
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- 々律°～
- 说明你拟合的有问题，理论上直道的偏差为0，0对应10米的转弯半径
L_K: 大佬，你说的偏差转换为期望半径，用半径作为PD计算，当车在直道的时候对应半径无穷大，我把车放在直道上偏差会正负最大来回切换，那么电机就会来回大幅度的正反 ...
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- 々律°～
- 说明你拟合的有问题，理论上直道的偏差为0，0对应10米的转弯半径
L_K: 大佬，你说的偏差转换为期望半径，用半径作为PD计算，当车在直道的时候对应半径无穷大，我把车放在直道上偏差会正负最大来回切换，那么电机就会来回大幅度的正反 ...
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- 々律°～
- 说明你拟合的有问题，理论上直道的偏差为0，0对应10米的转弯半径
L_K: 大佬，你说的偏差转换为期望半径，用半径作为PD计算，当车在直道的时候对应半径无穷大，我把车放在直道上偏差会正负最大来回切换，那么电机就会来回大幅度的正反 ...
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- 々律°～
- 说明你拟合的有问题，理论上直道的偏差为0，0对应10米的转弯半径
L_K: 大佬，你说的偏差转换为期望半径，用半径作为PD计算，当车在直道的时候对应半径无穷大，我把车放在直道上偏差会正负最大来回切换，那么电机就会来回大幅度的正反 ...
