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- TG小平民
- 兄弟，我的车子时好时坏，最近好过两次，其他时间就是我之前说的那个现象了，同一套参数，都没变，好难啊
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- 天河紫星
- 应该是不会的呀，你先确定直立环与速度环没问题
TG小平民: 兄弟，我换了板子后，方向环怎么也调不好了，PD参数毫无规律啊，能给点想法吗，求帮助啊
拜托了
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- 勤奋的MCU
- 增量式，PI控制平滑输出感觉灵敏性没增量式好
TG小平民: 兄弟你的速度环是用官方的PI控制，还是增量式PID啊
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- 勤奋的MCU
- 我是做信标直立的。。。还行吧，能完成任务了
TG小平民: 兄弟你的车调的怎么样了，速度多少了
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- 勤奋的MCU
- 嗯，速度环是PI
TG小平民: 兄弟你的速度环是用官方的PI控制，还是增量式PID啊
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- 勤奋的MCU
- 编码器是可以分辨正反转的么？如果是，你拿上位机看看波形是不是真的是有正反，然后还可能是PID错了
TG小平民: 当我的速度给正的时候不跑，站的稳稳的。
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- 勤奋的MCU
- 这个无所谓的，本来直立车两头都可以跑，不过PID有可能写错了。。我今天就发现自己的速度PID写错了，改了就一切就好了
TG小平民: 哎，我的速度环是不是有问题啊，我的速度给负的它才朝前跑
你觉得会吗？
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- 勤奋的MCU
- 方向环减P加I加D，D比P要稍微大大点
TG小平民: 是的，点着点着就跑疯了，
减小P弯道就转不过去了，
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- 勤奋的MCU
- 跌倒的问题肯定是直立环有问题的，你是只要加了方向环就跌倒还是要跑一会再跌倒呢？方向环影响直立环的表现应该是点头，这样减小方向环的P的应该就好了。但是应该不至于跌倒
TG小平民: 我从新调了下角度环，直立环，又调了下匀速，调到，把车弄到还能自己再起来继续跑，但加了方向环后让她在赛道上跑，总是跌倒，
智商着急了
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- 勤奋的MCU
- 方向环和其他换的耦合没做好再调调参数，如果还是不行的话，你试着加个转向陀螺仪，做方向环的微分项
TG小平民: 现在车子提一点速，不会倒了，但在弯道总是漂移，不知有什么好的建议，我们学校就参加了一年，还是很弱的，还有很多需要学习，拜托了。
