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- L_K
- 有道理啊，算曲率这样正好可以避免分母为0了。我现在拟合的半径是一个关于原点对称的反比例函数。刚刚测试了一下拟合的半径跟实际半径差不多，还是挺准的，还有你说的偏差为0对应10米半径我直接在我现有的函数中进行最大半径限幅不也一样吗
々律°～: 用编码器吧，还是半径可以转换成曲率，期望曲率，实际曲率，以防你后面会出现除0问题
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- L_K
- 那在直道上应该用陀螺仪计算半径吗？还是仅仅用编码器利用同心圆计算半径？我现在测试的直道上用陀螺仪很不靠谱
々律°～: 说明你拟合的有问题，理论上直道的偏差为0，0对应10米的转弯半径
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- L_K
- 大佬，你说的偏差转换为期望半径，用半径作为PD计算，当车在直道的时候对应半径无穷大，我把车放在直道上偏差会正负最大来回切换，那么电机就会来回大幅度的正反转，这样的话在直道根本跑不了啊，现在车在弯道中是能正常跑的。这种情况是不是要把直道拿出来单独处理比较好，但是如果单独处理的话感觉和弯道会不好衔接。
