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标题: 木有传说中的指导老师，继续来向万能的坛子求助 [打印本页]

作者: liu_fanyi 时间: 2012-4-17 08:47
标题: 木有传说中的指导老师，继续来向万能的坛子求助
这么几个问题：
1、计算曲率是用来控制舵机的还是用来处理图像前瞻来判断前方赛道的。
2、关于“计算偏航角度是直线拟合的问题”，为什么要用直线拟合来计算偏航角度？对于噪点处理比较好，可以直接得出直线的图像是不是不需要拟合了。
3、关于舵机的Pd控制，感觉还是没弄太明白.....pd控制应该是一种反馈调节吧？通过不停修正得到应该需要的转向角度。我是不是只要有目标pwm值和现在的pwm值作为参数传给pd控制函数就行了....就是说，pid控制的函数究竟需要传几个参数，都是啥.........

作者: liu_fanyi 时间: 2012-4-17 09:11
补充一个问题，每次采集完图像都要做一次舵机转向pid么

作者: sonwendi 时间: 2012-4-17 16:02
1.你最终的目的就是控制舵机和电机，所以控制之前的所有算法都是为了最后的好好控制的
2.偏航角度是个什么名词？你可以计算出最优路径的角度作为控制量
3.PD是通过测速码盘得到当前的准确速度,然后做反馈,而不是拿当前和上一次的给定期望速度作比较,建议你看一看这方面的资料

作者: liu_fanyi 时间: 2012-4-17 16:48

sonwendi 发表于 2012-4-17 16:02
1.你最终的目的就是控制舵机和电机，所以控制之前的所有算法都是为了最后的好好控制的
2.偏航角度是个什么 ...

唉？舵机的pd控制也需要测速么...........
谢谢斑竹的回答.帮助很大

作者: sonwendi 时间: 2012-4-17 19:26

liu_fanyi 发表于 2012-4-17 16:48
唉？舵机的pd控制也需要测速么...........
谢谢斑竹的回答.帮助很大

哦，我没看到舵机的，这个可以选择一个可靠地能够表征赛道弯曲特征的量来作为微分项

作者: liu_fanyi 时间: 2012-4-17 20:44

sonwendi 发表于 2012-4-17 19:26
哦，我没看到舵机的，这个可以选择一个可靠地能够表征赛道弯曲特征的量来作为微分项

那就是曲率了么？

作者: txan0630 时间: 2012-4-18 09:20
不太懂啊

作者: sonwendi 时间: 2012-4-18 09:31

liu_fanyi 发表于 2012-4-17 20:44
那就是曲率了么？

不一定是曲率，以前我们用的是最优路径的角度

作者: liu_fanyi 时间: 2012-4-18 14:46

sonwendi 发表于 2012-4-18 09:31
不一定是曲率，以前我们用的是最优路径的角度

那么输入量就是最近三次的最优路径角度，加上pid控制，得到的输出量来控制舵机转向么？

作者: liu_fanyi 时间: 2012-4-18 14:47

txan0630 发表于 2012-4-18 09:20
不太懂啊

这个....是我没问清楚么....抱歉那.....

作者: sonwendi 时间: 2012-4-21 22:16

liu_fanyi 发表于 2012-4-18 14:46
那么输入量就是最近三次的最优路径角度，加上pid控制，得到的输出量来控制舵机转向么？

差不多这个意思吧，这个控制量还是比较准确的表现了当前的赛道情况

作者: 丶许凉辰 时间: 2013-5-26 20:50

sonwendi 发表于 2012-4-21 22:16
差不多这个意思吧，这个控制量还是比较准确的表现了当前的赛道情况

版主，曲率是来判断赛道弯曲程度的。可以用来判断当前赛道是什么类型的赛道？

刚才讲的用最优路径的角度来当PID的微分项，那么P所乘的系数还是用当前时刻的引导线和中线的差值？

作者: sonwendi 时间: 2013-6-6 22:29

丶许凉辰发表于 2013-5-26 20:50
版主，曲率是来判断赛道弯曲程度的。可以用来判断当前赛道是什么类型的赛道？

刚才讲的用最优路径的角 ...

曲率可以，不过算法上你就要仔细写好了
既然用角度，那就不用偏差了

作者: 丶许凉辰 时间: 2013-6-12 21:20

sonwendi 发表于 2013-6-6 22:29
曲率可以，不过算法上你就要仔细写好了
既然用角度，那就不用偏差了

是是，谢谢大师，

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