小车直立行走！21ic.com的坛友已经实现！望大家仔细看看

liuyixin01 · 发表于 2011-11-3 20:50:11

小车直立行走！21ic.com的坛友已经实现！望大家仔细看看
[侃单片机] 主题：《自平衡两轮小车》现在进行时（2011.05.20更新:小车已站立）
链接为：
http://bbs.21ic.com/icview-233705-1-1.html
http://search.21ic.com/so.php?stype=doc&t1=&keyword=%E5%B0%8F%E8%BD%A6%E7%9B%B4%E7%AB%8B
版权归123jj所有，俺只是转载。
——这句话有两个意思：一是说匠人高风亮节不争虚名。二是说如果你发现硬件有BUG，请打123jj的pp。

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接下来记录的是匠人的改动，可能会随着项目的进行而不断更新。

1、加速度传感器部分：

加速度传感器有3路输出信号（XYZ），123jj的原始电路里采用的是（XY），并且要求把传感器小板扳下来旋转90度安装。（能想出这招来真是太有才了。）

匠人改为：废弃Y轴信号（把P4与P1之间的PIN3走线割断），改用Z轴信号（把P1的PIN5、PIN6用焊锡相连），如此一来，小板子无需旋转即可使用。

2、加速度信号放大电路部分：

123jj的原始电路中，有U1A和U2B，是为备用电路。正常情况下不需要使用。因此改动如下：

  A. 把U1A的3脚接地（P1 的 PIN7与PIN8 短路即可）
  B. 把U1B改为跟随器接法（R2开路，R1短路）

3、AD通道的安排：

原始电路中安排了很多AD通道。实际上是没有用的。目前我先取3路，其它的暂时不管它。改动如下：

  A、把原来的AN0那根线割断，把原来的AN3接到AN0通道上，作为加速度传感器X轴信号输入。
  B、原来的AN6用于检测电机电压。现在该检测电路（LM358及附属电路）没有焊。把AN5接到AN6上，作为加速度传感器Y轴信号输入。
  C、原来的AN1功能保留，作为陀螺仪信号输入。

经过这样的改动。把AD口与仿真口错开了。利于调试。

4、PWM部分：
MCU只有1路PWM。如果要实现两个轮子的同步或差动。需要软件实现PWM。
A.一路PWM口，继续使用；
B.另一路原本接INT0，改到T0。

5、测速部分：
把INT2改接到INT0。

6、调试电位器（临时）：
AN2,AN3,AN4,AN5 临时接4个电位器，用于调试参数。

7、陀螺仪部分：
C6去掉

8、加速度计放大部分：
R10和R25，改为10欧姆。——这里的最终目标是想把C8和C21去掉。