PID 的三个值到底如何计算？

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电梯直达

1^#

发表于 2011-7-14 09:50:13 | 只看该作者回帖奖励

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一种是：
error = speed - FeedBack;             //偏差计算(积分)
   d_error = error - PreError;             //偏差计算(比例)
   dd_error = d_error - PreDerror;          //偏差计算(微分)
PreU+=  v_Kp * d_error +  v_Ki * error + v_Kd*dd_error)

还有一种是：
error = speed - FeedBack;             //偏差计算(比例)
   d_error += error ;             //偏差计算(积分)
   dd_error = d_error - PreDerror;          //偏差计算(微分)
PreU =  v_Kp * error +  v_Ki * d_error + v_Kd*dd_error)

到底是哪一种是正确的？好纠结的PID

Error, speed, 如何

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