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本帖最后由 sonwendi 于 2016-1-24 23:34 编辑
C车现在没有机械差速了,只能自己通过建模找到一个合适的建模公式来进行电子差速,我简单的查了一下资料,有个叫ackermann的模型,虽然是理想的,但简单的用在C车,效果还是很不错的,希望大家一起讨论,让今年的C车模绽放光彩~
假设B为后轮两轮的轮距,L为前后轮的间距,假如最优路径为左前方与车正前方夹角为α的直线(α有正有负),就是下图:
拐弯半径在左边和后轮齐平,转弯半径为R,那么后两个轮子的角速度相等,也就是后轮的w_left=w_right,那么
V_left/R_in=V_right/R_out=V/R(假设后轮中间的速度为V),而且R=L/tanα,R_in=R-B/2,R_out=R+B/2,
所以可以推出:
V_left=V*(1+B*tanα/2L);V_right=V*(1-B*tanα/2L);
这样就可以在程序里面把差速写上,V为根据黑线判断的速度,然后后两轮差速,如果觉得差速有点大,就可以乘上一个系数,觉得在弯道差速不够提前,就可以把括号里的1加大点。
昨天又想了一下觉得可以定下一个轮子的速度,然后只让另一个差速,就是每一次只变化一个轮子的速度,右拐时右轮不减速而是固定速度,左轮加速,这样拐弯可以不用减速,但是试了一下好像不太好。
目前我就是先用这个,开环,可以跑到2.3左右,效果比不加或者线性的加要好多了。希望大家集思广益,看能不能加上别的新东西,好让速度更快!
好晚了,睡了~祝大家的C车都能早日上3m!
另附我做的一个简单的上位机:http://www.znczz.com/thread-76467-1-2.html
和解决桶形失真的算法(网上搜的,比赛用到了):http://www.znczz.com/thread-78931-1-1.html |
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