关于三轮车串级PID怎么去写

2669190177 · 发表于 2022-12-25 00:14:26

各位大佬 18届的三轮车想把摄像头偏差环角速度环速度环这样串但是试着写了写并不能实现摄像头偏差环输出好像和速度环并没有直接的物理量联系所以加的
系数凑偏差然后与期望速度加减得到左右轮期望速度然后这该怎样和角速度联系在一起我看直立车应该是速度环角度换角速度环那是怎么和赛道偏差联系在一起的呢
实在想不明白了角速度环在直立车里始于y轴角速度做差那想在三轮中使用的话应该不需要竖直方向的角速度吧求大佬指点一下

2669190177 · 发表于 2022-12-25 00:15:28

想不明白了

2669190177 · 发表于 2023-1-31 18:24:51

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