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[控制类] pid求解决

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发表于 2019-7-14 15:55:00 | 显示全部楼层 |阅读模式
           求大佬帮解决
           duoji_pwm = PID_realize( h );  
            ftm_pwm_duty(ftm3, ftm_ch3, duoji_pwm);
      如果是这样算出来的结果舵机不动


            duoji_pwm = 90;     
            ftm_pwm_duty(ftm3, ftm_ch3, duoji_pwm);
          如果是这样的话舵机会转的很好

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发表于 2019-7-14 23:09:57 | 显示全部楼层
程序都不放出来怎么看
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 楼主| 发表于 2019-7-16 14:45:20 | 显示全部楼层
1092639052 发表于 2019-7-14 23:09
程序都不放出来怎么看

uint32 PID_realize(int x) //x为距离中间的偏差
{
  uint8 out;   
  pid.err = x;
  out = (uint8)(s3010_middle + pid.err * pid.Kp + (pid.err - pid.err_last) * pid.Kd);   
  pid.err_last = pid.err;  
  return out;
}
我感觉就是这个算法有问题,可以运行就是这个算法好像给不出结果

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发表于 2019-7-18 15:12:42 | 显示全部楼层
如果,偏差没问题,那么就是uint8可能有问题了
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