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直立串级PID调节步骤方法?

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发表于 2019-2-26 21:24:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
迷迷糊糊,搞好了串级PID代码,不知道怎么调节,跪求大佬说说调节步骤????
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发表于 2019-2-26 21:53:44 | 显示全部楼层
先调内环,到达了期望的物理现象,再调外环
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 楼主| 发表于 2019-2-27 13:47:52 | 显示全部楼层
内环的角速度需不需要进行滤波呀?外环角度我进行了互补滤波 ,感觉不管怎么调,车子抗干扰能力差,给大一点干扰,车子就乱动,疯掉
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发表于 2019-2-27 18:12:44 | 显示全部楼层
先内环后外环,内环稳定了再调外环
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发表于 2019-2-27 19:10:56 | 显示全部楼层
笨小孩a 发表于 2019-2-27 13:47
内环的角速度需不需要进行滤波呀?外环角度我进行了互补滤波 ,感觉不管怎么调,车子抗干扰能力差,给大一 ...

角速度滤不滤波都行,角度一定要滤好,只要角度曲线平滑,内外环随便给给参数就很稳
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 楼主| 发表于 2019-2-28 22:05:46 | 显示全部楼层
The-answer 发表于 2019-2-27 19:10
角速度滤不滤波都行,角度一定要滤好,只要角度曲线平滑,内外环随便给给参数就很稳

我是从内环调的,调内环设定值是0,车子能够在开电的位置保持平衡,给干扰,基本不震荡。然后调外环时,P给大了,直立就变软了,给小了,起来的太慢,这个是为什么?额,角速度有没有必要把它的变化搞了和角度变化大小差不多?


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发表于 2019-2-28 22:18:03 | 显示全部楼层
笨小孩a 发表于 2019-2-28 22:05
我是从内环调的,调内环设定值是0,车子能够在开电的位置保持平衡,给干扰,基本不震荡。然后调外环时,P ...

起来的慢是因为此时角速度环是抑制角度环
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 楼主| 发表于 2019-3-1 16:31:56 | 显示全部楼层
The-answer 发表于 2019-2-28 22:18
起来的慢是因为此时角速度环是抑制角度环

对的,那要怎么解决这个问题呢?
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发表于 2019-3-1 22:01:14 | 显示全部楼层
笨小孩a 发表于 2019-3-1 16:31
对的,那要怎么解决这个问题呢?

没必要解决,也不需要它弹起来,角速度环硬一点抗干扰,如果你非要解决就把角速度环给小点,角度换给大,不改也没事儿毕竟不是比谁立的好,要看跑起来的动态效果
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 楼主| 发表于 2019-3-3 22:43:03 | 显示全部楼层
The-answer 发表于 2019-3-1 22:01
没必要解决,也不需要它弹起来,角速度环硬一点抗干扰,如果你非要解决就把角速度环给小点,角度换给大, ...

谢谢解答
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