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[摄像头] 解读部分北科图像处理内容

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发表于 2018-12-30 18:13:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 神车名为GTR 于 2018-12-30 22:15 编辑

写在前面:

想了想,想再写一篇技术贴,希望超哥不打我。
点到为止,大家能学到多少凭自己本事。

其实也算不上什么技术贴,毕竟北科技术报告上已经写的比较清楚了,只是可能有些同学可能对其内容略有误解。(我可能也有误解,以下内容可能与北科实际所采用的方案有偏差)

正文内容:
  (1) 直接逐行扫描原始图像,根据设定的阈值提取黑白跳变点;
  (2) 赛道宽度有一个范围,在确定的赛道宽度范围内提取有效赛道边沿,这 样可以滤除不在宽度范围内的干扰;
  (3) 利用赛道的连续性,根据上一行白块的位置和边沿的位置来确定本行的 边沿点;
  (4) 求边沿点时,因为近处的图像稳定,远处图像不稳定,所以采用由近及 远的办法;

  (5) 进出十字的时候,通过校正计算出边沿角度可较好的滤除十字并补线;



  这里点一下:八连通寻边。  
  十字判断那部分:根据原始图像特性,找出可能出现的十字折角那个点(我用了极值点+其他判断条件),再计算折点两侧附近的斜率值,根据两个斜率值利用反三角函数计算角度,进一步判断是否为十字,之后补线看你本事吧,点到为止。(论坛里经常有小白问斜入十字怎么办,只有距离十字特别近才能判断十字怎么办,基本迎刃而解)

  嗯就说这么多吧,点到为止啊滑稽。

  噢对了,平移赛道半宽不是拿数组存储原始图像在直道上的每一行上的半宽,丢线了就加上去那么简单的。(见过很多人那么做,虽然也能用)
  想问北科怎么实现的,先把矫正反矫正写出来再说吧。

  点到为止,点到为止。


加个彩蛋:
  有大佬想过不用反矫正,直接利用矫正后的点计算加权偏差进行反馈控制的嘛?















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发表于 2018-12-30 21:19:02 | 显示全部楼层
难道只有我觉得北科的图只是在故弄玄虚吗?

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 楼主| 发表于 2018-12-30 22:03:13 | 显示全部楼层
快上车 发表于 2018-12-30 21:19
难道只有我觉得北科的图只是在故弄玄虚吗?

做成这样是实力啊,哪里故弄玄虚,北科都说了会利用极值点的方法把阑尾给剪掉
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aytc100 发表于 2018-12-31 14:55
我就看你们怎么分析

哈哈,超哥还是皮

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