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为什么我的智能车会非常的抖?

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发表于 2018-10-8 21:45:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
问一下各位大佬,我这个智能车为什么会这么抖,我觉得不是我算法的问题。我P给小的时候,我的智能车直道不会抖但是弯道可能过不去。但是当我P给大的时候,我的弯道可以过去,但是我的直道会特别特别的抖,我不知道该怎么处理,我还没有加过D 。?

大家可能会问电感采集的问题。我一开始车子,我四个电感值给一样的时候,我发现我的车子很喜欢内切,我就把右边两个电感值比左边两个电感值小了200。我发现我车子不会偏了。也就是右边两个我给800, 700,左边两个分别给1000和1000。我就一直给的是这个值

我接下来应该怎么办?




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发表于 2018-10-8 22:47:32 | 显示全部楼层
第一段:可以试试把P的精度提高,比如p=6不抖,等于7就抖了,就给6.5试试,,,,哈哈
第二段:没太明白啥意思
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发表于 2018-10-9 08:57:56 | 显示全部楼层
因为他冷  
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发表于 2018-10-9 09:19:16 | 显示全部楼层
守夜人 发表于 2018-10-8 22:47
第一段:可以试试把P的精度提高,比如p=6不抖,等于7就抖了,就给6.5试试,,,,哈哈
第二段:没太明白啥 ...

一般参数都是整数,给6.5估计还是6或者7
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发表于 2018-10-9 12:44:10 | 显示全部楼层
先找到一个直道不算很抖,弯道能过去的P,然后慢慢加D。或者尝试一下动态P
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发表于 2018-10-9 12:45:04 | 显示全部楼层
调一下机械也会有一定作用的
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发表于 2018-10-9 14:31:41 | 显示全部楼层
本帖最后由 YFKJ 于 2018-10-9 14:40 编辑

第一个问题:
   三种思路(1)P大了,在直道抖。特殊处理,直道时把P减小
                (2)P小了,弯道过不去,加前瞻,提前打角,减速过弯之类
                (3)(1)+(2) = 综合使用:抓主要矛盾,主要目的是提速,首先好好想想控速速度和打角策略,策略变了PID参数有可能又要重新调。策略决定速度上限,确定一个策略后好好调调参数,分析下当前策略的对速度提升上限。

建议把数据(电机PWM,舵机PWM,编码器值,电压等)发送到电脑,波形显示出来分析问题。


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发表于 2018-10-10 15:13:49 | 显示全部楼层
还是应该从算法入手分析, 一味的调参就是浪费时间,先定位问题根本, 如果算法是单调的话,   可以考虑动态参数。      

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发表于 2018-10-11 16:02:38 | 显示全部楼层
因为你的心在  “抖” ,所以它就抖
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发表于 2018-10-13 10:20:42 | 显示全部楼层
p和d是啥?
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