直立车速度环救急!!!

尘/世 · 发表于 2018-7-18 17:03:14

各位大佬，本人直立车用的是清华方案，直立环可以，但是加上速度环之后，车子给个速度可以跑，极性也没有错，但是车子跑一段路之后，小车就会倾角变大，之后车身就会前后来回晃动，本人接触时间不长，也没有做直立车的经验，叙述不足之处，还请各位大佬批评和指教，谢谢

Huntersts · 发表于 2018-7-18 17:34:30

本帖最后由 Huntersts 于 2018-7-18 17:35 编辑

电池电压不够了控制周期太短 PID参数调大了都有可能这样如果是E车的话也有可能是大齿轮的法兰和车轴链接处的螺丝松了

尘/世 · 发表于 2018-7-18 18:07:23

Huntersts 发表于 2018-7-18 17:34
电池电压不够了控制周期太短 PID参数调大了都有可能这样如果是E车的话也有可能是大齿轮的法兰和车轴 ...

电池每次都是新的，齿轮螺丝什么的也都拧紧了，周期是按照清华方案里的100ms速度控制一次，就感觉是不是pid有问题，但是我想不出来，车子往某个角度跑着，过一会就会角度过大，前后摇摆

Huntersts · 发表于 2018-7-19 10:58:22

尘/世发表于 2018-7-18 18:07
电池每次都是新的，齿轮螺丝什么的也都拧紧了，周期是按照清华方案里的100ms速度控制一次，就感觉是不是p ...

不行就限幅吧感兴趣可以试一试用角度控制的方案

a1183810556 · 发表于 2018-7-19 11:04:05

建议你看看大佬开源的直立方案，可能会比清华方案好

尘/世 · 发表于 2018-7-19 12:06:05

a1183810556 发表于 2018-7-19 11:04
建议你看看大佬开源的直立方案，可能会比清华方案好

大佬，能加你QQ，请教一下吗

尘/世 · 发表于 2018-7-19 12:07:47

Huntersts 发表于 2018-7-19 10:58
不行就限幅吧感兴趣可以试一试用角度控制的方案

限幅我也用了😂，时间不够，我打算裸跑了，速度环不要了，其实用角度的话，和控制速度的原理应该是一样的吧

麋鹿迷路 · 发表于 2018-8-14 07:08:30

应该是控制周期有问题，或者是速度环没调好

yanxi00 · 发表于 2018-8-14 18:37:55

会不会角度滤波没做好

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