三轮车方向控制

傲世进哥哥

本人小白一个，最近被三轮车方向控制搞得头都大了，三轮车方向控制要想控制到了要加PID或PD吗？怎么加？他的偏差是什么？公式是怎样的？需要像直立那样的陀螺仪吗？望大佬不吝赐教。。。。@じ～凝眸处

傲世进哥哥

自己顶一下，大佬们不吝赐教

じ～凝眸处

方向控制如果是单级控制的话，效果一般，多为pd控制        正常是串级控制的，响应（此响应只实际对比）优于单级，较低的滞后期， 串级加入陀螺仪（主回路角度环，副回路角速度），单级用编码器就行。

至于你说的公式的话，了解一下阿克曼转向， 或者自己对偏差与差速建立模型  
当然两个电机的响应对称性要做好

对差速了解不多，希望可以帮到你

AriAkesusu

じ～凝眸处 发表于 2018-5-23 09:14
方向控制如果是单级控制的话，效果一般，多为pd控制有兴趣可以尝试串级，无论是调参还是响应都优于单级     ...

请教一下串级控制的意思是：电感值偏差PD计算->左右轮分别PID控制实现差速->消除电感值偏差 吗？

傲世进哥哥

じ～凝眸处 发表于 2018-5-23 09:14
方向控制如果是单级控制的话，效果一般，多为pd控制        正常是串级控制的，响应（此响应只实际对比）优 ...

有帮助，谢谢您！

越过弯道对

じ～凝眸处 发表于 2018-5-23 09:14
方向控制如果是单级控制的话，效果一般，多为pd控制        正常是串级控制的，响应（此响应只实际对比）优 ...

大佬，你的主回路是指内环吗？还有角度环指的的差比和的pd是吧？