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调直立的时候车抖得不行

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发表于 2018-5-19 19:52:12 | 显示全部楼层 |阅读模式
直立是PD控制。然后加P到大概3左右,它就前后摇摆,加点D略有缓解,然后加大一点车就开始抖了,根本调不硬,也没法立住不动,大伙有遇到这类问题吗?滤波采用卡尔曼,波形如图,求大佬解决呀

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 楼主| 发表于 2018-5-19 20:07:01 | 显示全部楼层
红色滤波后角度。黄色ACC
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毕业学校
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发表于 2018-5-22 13:31:49 | 显示全部楼层
我估计这两天降温,有点冷的发抖,多穿点衣服就好了0——0
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 楼主| 发表于 2018-5-28 16:06:23 | 显示全部楼层
dxa572862121 发表于 2018-5-22 13:31
我估计这两天降温,有点冷的发抖,多穿点衣服就好了0——0

这么皮的吗
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毕业学校
河海大学
发表于 2018-7-12 23:13:55 | 显示全部楼层
解决了吗?
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发表于 2018-7-21 16:20:55 | 显示全部楼层
D超調之後就是會變抖
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 楼主| 发表于 2018-7-27 08:44:06 | 显示全部楼层

谢谢你。
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