电磁三轮问题求解~

Kider

各位小伙伴有没有碰到三轮在过弯的时候，外轮速度始终达不到期望速度，但是用蓝牙看传回来的数据，发现pwm已经给到很大了，95%了已经，可是速度就是达不到期望速度，跟纯P调节的静差一样。
如图，最上面是占空比，中间的是期望速度，下面是实际速度。
希望有朋友帮忙解答一下~十分感谢

a1183810556

左右轮单独闭环？

じ～凝眸处

猜测 驱动不给力:lol:lol

Kider

じ～凝眸处 发表于 2018-5-18 08:51
猜测 驱动不给力

可是学长，直道速度是可以加上去的。我怀疑是两种可能。第一，可能是加速时间不够。第二，可能是因为外轮内轮速度差太大了，导致导致车子一直在左右摆动，从而导致外轮速度加不上去。
可是这两种可能，我都想不到方法去解决，因为毕竟是弯道，加速时间就这样了，没法改变
而且假如加减速不匹配，可是当我把差速给小，他就过不了弯了。
所以学长有什么好的建议吗~~~

Kider

a1183810556 发表于 2018-5-18 00:01
左右轮单独闭环？

对的