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电磁三轮问题求解~

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发表于 2018-5-17 23:15:41 | 显示全部楼层 |阅读模式
各位小伙伴有没有碰到三轮在过弯的时候,外轮速度始终达不到期望速度,但是用蓝牙看传回来的数据,发现pwm已经给到很大了,95%了已经,可是速度就是达不到期望速度,跟纯P调节的静差一样。
如图,最上面是占空比,中间的是期望速度,下面是实际速度。
希望有朋友帮忙解答一下~十分感谢

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左右轮单独闭环?
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发表于 2018-5-18 08:51:08 | 显示全部楼层
猜测 驱动不给力:lol:lol
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 楼主| 发表于 2018-5-19 10:19:54 | 显示全部楼层

可是学长,直道速度是可以加上去的。我怀疑是两种可能。第一,可能是加速时间不够。第二,可能是因为外轮内轮速度差太大了,导致导致车子一直在左右摆动,从而导致外轮速度加不上去。
可是这两种可能,我都想不到方法去解决,因为毕竟是弯道,加速时间就这样了,没法改变
而且假如加减速不匹配,可是当我把差速给小,他就过不了弯了。
所以学长有什么好的建议吗~~~
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 楼主| 发表于 2018-5-19 10:21:53 | 显示全部楼层
a1183810556 发表于 2018-5-18 00:01
左右轮单独闭环?

对的
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