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[电磁] 调试三轮车期间遇到的问题

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发表于 2018-4-19 23:24:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
1.出弯后,抖动严重
2.闭环后,还有没有必要进行正反转
3.远离赛道,打开开关,左右电感值为0的情况下,电机猛转,限幅也降不下来(开环状态下)
4.刚开电机,电机会顿一下,pwm是大于死区电压的,但是电机卡卡响,就是不会转
大佬们,问一下这些问题怎么解决?谢谢了
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发表于 2018-4-25 16:46:31 | 显示全部楼层
还有,你的车右转会不会明显加速?我的一直有这种现象,不知问题在哪?
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 楼主| 发表于 2018-4-27 13:56:22 | 显示全部楼层
蹉跎 发表于 2018-4-25 16:46
还有,你的车右转会不会明显加速?我的一直有这种现象,不知问题在哪?

进入弯道的时候吧?解决了吗?怎么回事?
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发表于 2018-4-27 21:38:44 | 显示全部楼层
越过弯道对 发表于 2018-4-27 13:56
进入弯道的时候吧?解决了吗?怎么回事?

还没有,估计是速度环的问题

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发表于 2018-5-19 17:58:02 | 显示全部楼层
1和4我们也遇到了····
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 楼主| 发表于 2018-5-25 21:24:10 | 显示全部楼层
蹉跎 发表于 2018-4-27 21:38
还没有,估计是速度环的问题

你觉得速度环的作用是什么?你用的是增量的式的吗?
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发表于 2018-5-26 15:03:15 | 显示全部楼层
越过弯道对 发表于 2018-5-25 21:24
你觉得速度环的作用是什么?你用的是增量的式的吗?

我觉得速度环就是为了让电机更快的逼近目标速度,我用的是增量式,但是现在调参I值会让车跑飞,不知道是为什么,感觉放在靠差速转弯的车上好像不太靠谱
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 楼主| 发表于 2018-5-26 23:13:55 | 显示全部楼层
蹉跎 发表于 2018-5-26 15:03
我觉得速度环就是为了让电机更快的逼近目标速度,我用的是增量式,但是现在调参I值会让车跑飞,不知道是 ...

跑飞的意思丢线吗?那个你的期望速度是根据偏差给的吗?
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发表于 2018-5-27 17:14:00 | 显示全部楼层
越过弯道对 发表于 2018-5-26 23:13
跑飞的意思丢线吗?那个你的期望速度是根据偏差给的吗?

发现是速度环参数没调好,现在丢线车就乱跑,现在在写丢线程序
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发表于 2018-6-11 02:06:59 | 显示全部楼层
我现在的问题就是你的1和3请问楼主解决了吗
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