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求大神解答直立pwm输出问题,谢谢

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发表于 7 天前 | 显示全部楼层 |阅读模式
一直不理解为什么直立pd公式程序里会有一个Car_Gyro_X(陀螺仪x轴角度)乘系数D,按照pd公式不应该是这次离平衡位置的偏差减去上次离平衡位置的偏差,然后再乘以系数D吗?

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发表于 7 天前 | 显示全部楼层
同样可以起到抑制超调的作用,哪个效果好用哪个呗,实验一下 //非直立组渣渣的见解
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发表于 7 天前 | 显示全部楼层
....Gyro是角速度 不是角度 他是角度的微分 所以拿他來*D
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 楼主| 发表于 7 天前 | 显示全部楼层
Acompny 发表于 2018-2-12 13:06
....Gyro是角速度 不是角度 他是角度的微分 所以拿他來*D

那请问这个和  d系数乘(这次偏差-上次偏差)  有区别吗?
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