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精华

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燕山大学
发表于 2018-1-9 13:07:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
void main()
{
  camera_init(imgbuff);
  set_vector_handler(PORTA_VECTORn , PORTA_IRQHandler);//设置 PORTA 的中断服务函数为 PORTA_IRQHandler
  set_vector_handler(DMA0_VECTORn , DMA0_IRQHandler); //设置 DMA0 的中断服务函数为 PORTA_IRQHandler
  ftm_pwm_init(S3010_FTM, S3010_CH,S3010_HZ,185);
  //ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH2,20*1000,500);
  //ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH3,20*1000,500);
  while(1)
  {
     camera_get_img();//摄像头获取图像
     img_extract(img, imgbuff,CAMERA_SIZE);  //解压图像
     vcan_sendimg(img, CAMERA_W * CAMERA_H);
     image();
   }
}
void image(void)
{
     int s,z;
     int middlex,middley;
     for(i=0;i<80;i++)
      {
        for(j=0;j<60;j++)
         {
           if(img[i][j]==0)
             {
                wide[p]=i;
                high[p]=j;
                   p++;
              }
          }
        }
         max=wide[0];
         min=wide[0];
         MAX=high[0];
         MIN=high[0];
       for(x=0;x<p-2;x++)      
       {
          if(max<wide[x])
            max=wide[x];
          if(min>wide[x])
            min=wide[x];
       }
       for(y=0;y<p-2;y++)      
       {
          if(MAX<high[y])
            MAX=high[y];

          if(MIN>high[y])
            MIN=high[y];
       }

         m=(max+min)/2;
         n=(MAX+MIN)/2;
         if(30<m<50)
          z=195;
         if(0<=m<=30)
         {
           middlex=35-m;//两点横坐标之差
           middley=n-30;//两点纵坐标之差
           //s=atan(n/m)*180/pi;
           s=(int)atan(middley/middlex);
           if(s<=30)
            z=(int)(0.67*s);
           else
             z=205;
           }
         if(50<=m<=80)
         {
           middlex=m-35;//两点横坐标之差
           middley=n-30;//两点纵坐标之差
           //s=atan(n/m)*180/pi;
           s=(int)atan(middley/middlex);
           if(s<=30)
            z=(int)(0.67*s);
           else
             z=185;
         }

         //ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH2,600);
         //ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH3,600);
         ftm_pwm_duty(S3010_FTM,S3010_CH,z);
     }

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精华

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发表于 2018-1-10 11:52:18 | 显示全部楼层
get image在哪,也没看出来。
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