智能车制作

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我的西西滴四轮车

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发表于 2017-9-2 22:41:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
首先先恭喜湖科逐梦顺利带回了一个国一,一个国二;



两年智能车之路就这样草草的结束了,比赛完,还是感觉很突然。才发现,自己已经是一条大三老狗了。智能车两年,做了两年的C车两年的西西滴传感器。很感谢是智能车把我带入了实验室,也很感谢实验室的学长,在我们遇到困难时的帮助。从一个思维逻辑不清,C语言基础为零的雏,一步一步走过来,这段时间熬过的夜,吃过的大树下炒粉,喝过的大桶怡宝,是我永远难忘的回忆。很感谢我的队友,最后选择了一起再干第二年,如果没有队友一起,我们也不可能坚持到最后,华南赛因为自己紧张抓车,国赛又犯了同样的毛病,只能怪自己经验太少了。不管结果如何。我们已经把我们所想到的,尽我们所能去测试实现。实验室调车的每一个日夜,我相信我们都有了自己的收获。虽然结果不如愿,一个二等奖。但还是非常 非常的感谢,感谢智能车,感谢你们的陪伴




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 楼主| 发表于 2017-9-2 22:44:42 | 显示全部楼层
从常熟回来的路上,想了很多。做车,过程和节奏很重要,细节更重要。智能车比赛大概是周期最长的一个比赛了吧。对一些大佬来说,可能车搭起来,跑起来,调参数,优化思路。并不需要很长的时间。确实是如此,我们大多数时候,都在纠结于车这个不听话的孩子出的各种奇奇怪怪的问题。也许是因为自己的知识能力有限,也许是因为它确实就是个玄学问题。总之,解决问题。也就是修车,在做车这一个漫漫长路中,比搭车更重要。就比如说大部分车友都经历过的主板复位的问题。我们,好像把所有能采取的措施都采取了。这个东西的存在,不是说立刻就不能调车了,车还能跑,但是让人很烦躁。在学校的时候,查了很多的东西。什么叫复位,复位的原理,复位的产生方式。。。。。。结果,最后是电源插口送了。是板子跟轮子有摩擦。(也不确定就是这个问题,直到我们把板子切了,复位的问题才彻底消失),能平心静气的修车,是一种能力。能遇到你不用去太上心硬件跟机械,让你专心去把想法转化为代码的队友,是一种福气。
再说下节奏,调车的节奏很重要。真的要时刻明白,当前我要做的是什么,我还要做什么。我还有什么没做好。要怎么做。计划,学长一直在跟我们强调。按而我们做的并不好。在后面有附录我们的调车日志,回过头来发现,很多天,我们都在荒废时间。遇到问题,第一下想的要是我,要立刻解决他。而不是,这个应该可以解决,给我一段时间吧。然后,就拖了好久。
最后说下细节吧。国赛赛场上,环顾了一周。光电四轮竞速组,应该是只有我们一个队还在怒怼西西滴了吧。还看到有用CCD跑双车的,真的厉害。在环路的处理上,真的是很粗糙很粗糙的。然而,达到的效果确实比较好的。原因是我们在一些数据上卡的比较严格。 我们的方案,一横 一竖。 横全白。竖的远处的黑边界很近,然后直接给舵机一个方向的最大角度打角。 这个方向,是看到的赛道情况临时存入的。 是不是很奇葩。 在各位色相头大佬补线,沿单边的时候。我们入环的时候,眼睛是可以看到的,但是我们把车当成一个小瞎子来开。 当两个边界满足一定条件的时候,才让他根据看到的情况巡线。舵机打脚的延迟加上差速的延迟加上车打滑往前微微的飘。结果就是我们入环的路径基本完美。而这个数据,是我们开着山外的上位机,一次一次存下来做比较。求出来最好的。(说来惭愧。一直没有自己的上位机,蓝牙上位机丢包的痛处,在分析数据的时候,就是找不出原因,没有经历过的人不会懂) 然而不足的就是,当速度太快了,减不下来的时候,就会GG。四轮车,减速远远比加速过程重要。就像现如今的小轿车,安全气囊、ABS防抱死,比起发动机动力。或许更令我们关心。弯道速度尽量做到极致。而作弯道路径的时候,入弯速度的控制,真的很重要。很多人担心的光线问题,我们也遇到了,上场。AD采集数据直接爆掉。两只眼睛被常理体育馆的斜射光直接干瞎。曝光时间调到最小。也是很极限的状态,能正常跑中速档。但是自己感觉很悬,然后就慌了。当时都忘记了运往是可以微调的。也是学长的提醒,最后光线倒是没有对我们有太大的影响。
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 楼主| 发表于 2017-9-2 22:41:46 | 显示全部楼层
遗憾的下午发车 终究是遗憾。
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 楼主| 发表于 2017-9-2 22:45:22 | 显示全部楼层
做车,如果具有精益求精的工匠精神,把各个地方的细节做好。又怎么会担心车不稳呢。 很遗憾的是学弟调车的时候,数据都不怎么看,也不怎么存,就像我们大一的时候。不过看好他们,至少,超越我们是没有问题的。 再有机械上。说来惭愧,一直说齿轮什么的不是最好的。结果自己也没有去拧过螺丝。硬件和机械这方面的细节,是真的要靠积累的吧,或许就是几个地方的几个薄薄的垫片,就可以让车的机械性能发生比较大的改变。轮胎处理上,并不是越光越好的,也不是涂了软化剂就好的。个人感觉,C车而言。软化剂也好。打磨处理也好。最终的效果,是让它更软一点。保持橡胶的那种皮肤质感,这个时候的摩擦力是最大的。跑出来的胎,才是可以称王的胎。不是处理出来的。
27日比完,在上海溜了一圈就回来了。然后在实验室里写下这些,心里面想的东西很多,还是有遗憾吧。就像西科的车友所说,我也没有完成给西西滴正名的任务。
一直都在‘调’ ,也是该彻底静下来‘学’ 跟‘想’了。 从做车,改为后勤大队吧。
准备准备,安安静静的做个好学僧。下一年考研。应该是与智能车无缘。各位车友。还有湖科的小学弟。加油。
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 楼主| 发表于 2017-9-2 22:45:59 | 显示全部楼层
从常熟回来的路上,想了很多。做车,过程和节奏很重要,细节更重要。智能车比赛大概是周期最长的一个比赛了吧。对一些大佬来说,可能车搭起来,跑起来,调参数,优化思路。并不需要很长的时间。确实是如此,我们大多数时候,都在纠结于车这个不听话的孩子出的各种奇奇怪怪的问题。也许是因为自己的知识能力有限,也许是因为它确实就是个玄学问题。总之,解决问题。也就是修车,在做车这一个漫漫长路中,比搭车更重要。就比如说大部分车友都经历过的主板复位的问题。我们,好像把所有能采取的措施都采取了。这个东西的存在,不是说立刻就不能调车了,车还能跑,但是让人很烦躁。在学校的时候,查了很多的东西。什么叫复位,复位的原理,复位的产生方式。。。。。。结果,最后是电源插口送了。是板子跟轮子有摩擦。(也不确定就是这个问题,直到我们把板子切了,复位的问题才彻底消失),能平心静气的修车,是一种能力。能遇到你不用去太上心硬件跟机械,让你专心去把想法转化为代码的队友,是一种福气。
再说下节奏,调车的节奏很重要。真的要时刻明白,当前我要做的是什么,我还要做什么。我还有什么没做好。要怎么做。计划,学长一直在跟我们强调。按而我们做的并不好。在后面有附录我们的调车日志,回过头来发现,很多天,我们都在荒废时间。遇到问题,第一下想的要是我,要立刻解决他。而不是,这个应该可以解决,给我一段时间吧。然后,就拖了好久。
最后说下细节吧。国赛赛场上,环顾了一周。光电四轮竞速组,应该是只有我们一个队还在怒怼西西滴了吧。还看到有用CCD跑双车的,真的厉害。在环路的处理上,真的是很粗糙很粗糙的。然而,达到的效果确实比较好的。原因是我们在一些数据上卡的比较严格。 我们的方案,一横 一竖。 横全白。竖的远处的黑边界很近,然后直接给舵机一个方向的最大角度打角。 这个方向,是看到的赛道情况临时存入的。 是不是很奇葩。 在各位色相头大佬补线,沿单边的时候。我们入环的时候,眼睛是可以看到的,但是我们把车当成一个小瞎子来开。 当两个边界满足一定条件的时候,才让他根据看到的情况巡线。舵机打脚的延迟加上差速的延迟加上车打滑往前微微的飘。结果就是我们入环的路径基本完美。而这个数据,是我们开着山外的上位机,一次一次存下来做比较。求出来最好的。(说来惭愧。一直没有自己的上位机,蓝牙上位机丢包的痛处,在分析数据的时候,就是找不出原因,没有经历过的人不会懂) 然而不足的就是,当速度太快了,减不下来的时候,就会GG。四轮车,减速远远比加速过程重要。就像现如今的小轿车,安全气囊、ABS防抱死,比起发动机动力。或许更令我们关心。很多人担心的光线问题,我们也遇到了,上场。AD采集数据直接爆掉。两只眼睛被常理体育馆的斜射光直接干瞎。曝光时间调到最小。也是很极限的状态,能正常跑中速档。但是自己感觉很悬,然后就慌了。当时都忘记了运往是可以微调的。也是学长的提醒,最后光线倒是没有对我们有太大的影响。
做车,如果具有精益求精的工匠精神,把各个地方的细节做好。又怎么会担心车不稳呢。 很遗憾的是学弟调车的时候,数据都不怎么看,也不怎么存,就像我们大一的时候。不过看好他们,至少,超越我们是没有问题的。 再有机械上。说来惭愧,一直说齿轮什么的不是最好的。结果自己也没有去拧过螺丝。硬件和机械这方面的细节,是真的要靠积累的吧,或许就是几个地方的几个薄薄的垫片,就可以让车的机械性能发生比较大的改变。轮胎处理上,并不是越光越好的,也不是涂了软化剂就好的。个人感觉,C车而言。软化剂也好。打磨处理也好。最终的效果,是让它更软一点。保持橡胶的那种皮肤质感,这个时候的摩擦力是最大的。跑出来的胎,才是可以称王的胎。不是处理出来的。
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 楼主| 发表于 2017-9-2 22:47:51 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-9-2 22:51:28 | 显示全部楼层
这两天闲着没事 搞了个俄罗斯方块玩 也算是对得起这块备用板了

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很棒啦
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