直立互补波形前后不对称，求解

yangsd

大家伙过来给点建议，卡在这好久了。不是器件原因，换了好几个器件了。
蓝色：陀螺仪(L3G4200)
黄色：加速度计
红色：互补融合后的波形

现在这个波形向前跟不上，向后超调，那个参数没法调呀。

QQ游客

加速度计放置的问题

yangsd

QQ游客 发表于 2016-6-29 10:46
加速度计放置的问题

具体是什么问题？

QQ游客

yangsd 发表于 2016-6-29 10:56
具体是什么问题？

加速度计随着角度的增加值的变化不是线性的

yangsd

QQ游客 发表于 2016-6-29 10:59
加速度计随着角度的增加值的变化不是线性的

从哪儿看出来的？只是限于机械结构的原因，向前向后的最大角度是不一样的，但是这不影响陀螺仪的积分吧，而且跟不上的原因应该是陀螺仪的原因吧？因为在短时间内起作用的是陀螺仪，而加速度计是时间较长的修正，，，

QQ游客

yangsd 发表于 2016-6-29 11:08
从哪儿看出来的？只是限于机械结构的原因，向前向后的最大角度是不一样的，但是这不影响陀螺仪的积分吧， ...

如果你怎么调参数都没有改善，我就建议你把加速度计换个角度，尽量让车直立时加速度计的线性变化最大，不过你的这种情况车真正跑起来都影响不是很大，是可以跑的

yangsd

QQ游客 发表于 2016-6-29 11:24
如果你怎么调参数都没有改善，我就建议你把加速度计换个角度，尽量让车直立时加速度计的线性变化最大，不 ...

好的，我再调一下。