最近不少人在问姿态倾角融合的问题 本版就放出张图

jx93

黄的是融合后的波形。。大神给点意见。。

不谷不谷

cjk_move

请问楼主陀螺仪经过ad采集回来后要怎么处理呢？

luckner

cjk_move 发表于 2015-4-6 20:48
请问楼主陀螺仪经过ad采集回来后要怎么处理呢？

？？？？？？？？？

cjk_move

luckner 发表于 2015-4-6 20:49
？？？？？？？？？

我觉得我问的有点不对！#define GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT 0.5         //时间校正系数
#define DT                           0.005
float g_fGyroscopeAngleIntegral = 0;//陀螺仪积分系数
float angle_now = 0;

void QingHua_AngleCalaulate(float G_angle,float Gyro)
{
    float fDeltaValue;

    angle_now = g_fGyroscopeAngleIntegral;           //最终融合角度
    fDeltaValue = (G_angle - angle_now) / GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT;   //时间矫正
    g_fGyroscopeAngleIntegral += (Gyro + fDeltaValue) * DT;
}


直接上程序吧！这样写应该是没问题的吧？但是我传参数的时候是直接给ad采集值还是需要经过一定的处理呢？

luckner

cjk_move 发表于 2015-4-6 21:07
我觉得我问的有点不对！#define GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT 0.5         //时间校正系数
#define DT  ...

再去看看哪个方案吧 你这里是有问题的

cjk_move

luckner 发表于 2015-4-6 21:14
再去看看哪个方案吧 你这里是有问题的

恩恩，好的！我再看看

cjk_move

cjk_move 发表于 2015-4-6 21:28
恩恩，好的！我再看看

这个值是不是应该是一个大于一的数呢？

luckner

cjk_move 发表于 2015-4-6 21:30
这个值是不是应该是一个大于一的数呢？

不是滴
多看两遍分析的部分

cjk_move

luckner 发表于 2015-4-7 12:06
不是滴
多看两遍分析的部分

恩恩！现在大概明白了！