【代码】发个PID的代码

村口张si傅

吓尿！

Te_Amo_Jing

给汇编跪了

慎独

#include <stdio.h>
#include <math.h>
struct PID
{
        float        SetSpeed;
        float        ActualSpeed;
        float        err;
        float        err_last;
        float        Kp,Ki,Kd;
        float        voltage;
        float        integral;
        float         umax;
        float        umin;
}pid;
void PID_init()
{
        printf("PID_init begin \n");
        pid.SetSpeed=0.0;
        pid.ActualSpeed=0.0;
        pid.err=0.0;
        pid.err_last=0.0;
        pid.voltage=0.0;
        pid.integral=0.0;
        pid.Kp=0.2;
        pid.Ki=0.1;
        pid.Kd=0.2;
        pid.umax=400;
        pid.umin=-200;
        printf("PID_init end \n");
}
float PID_realize(float speed)
{
        int index;
        pid.SetSpeed=speed;
        pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
        if(pid.ActualSpeed>pid.umax)//抗积分饱和     
        {
                if(fabs(pid.err)>200)        //积分分离过程         
                        index=0;
                else
                {
                        index=1;
                        if(pid.err<0)
                                pid.integral+=pid.err;
                }
        }
        else if(pid.ActualSpeed<pid.umin)
        {
                if(fabs(pid.err)>200)        //积分分离过程         
                        index=0;
                else if(fabs(pid.err)<180)
                {
                        index=1;
                        if(pid.err>0)
                                pid.integral+=pid.err;
                }
                else
                {
                        index=(int)(200-fabs(pid.err))/20;
                        if(pid.err>0)
                                pid.integral+=pid.err;
                }
        }
        else
        {
                if(fabs(pid.err)>200)//积分分离过程         
                        index=0;
                else
                {
                        index=1;
                        if(pid.err>0)
                                pid.integral+=pid.err;
                }
        }
        pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral/2+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
        pid.err_last=pid.err;
        pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;
        return pid.ActualSpeed;
}以前自己写的PID，感觉还行，在大神面前献丑一番

[JACE]

你已经屌得不行了～！

Quixote

慎独 发表于 2014-12-13 22:45
#include
#include
struct PID

PID这种看调试

慎独

Quixote 发表于 2014-12-13 22:51
PID这种看调试

这话讲的还真对，但算法的好坏是能起到一定的弥补作用的

Quixote

慎独 发表于 2014-12-13 22:53
这话讲的还真对，但算法的好坏是能起到一定的弥补作用的

你是指控制器的传递函数？

雪泪寒

诸葛啊，我这个点醒了，本来头就有点痛，一看到这代码，果断不懂啊，我还是老老实实往下翻找二楼吧，给跪了

Merliang

666666666666

创世纪

这汇编代码，这么猛啊！！！